MicoAir743v2 飞控用户手册

产品概览

MicoAir743v2 是微空科技面向多旋翼、自主飞行平台设计的高性能 H743 飞控。它采用主频 480 MHz 的 STM32H743VIT6，配备 BMI088 + BMI270 双 IMU、SPL06 气压计、QMC5883L 板载磁力计、AT7456E 模拟 OSD，以及 microSD 日志存储卡槽。

飞控提供 8 路 UART、11 路 PWM、1 路 I²C、双路大电流 BEC、DJI O3/O4 高清图传接口和板载蓝牙数传，可运行 ArduPilot、PX4、INAV 与 Betaflight 等开源固件。

核心特性

• STM32H743VIT6，480 MHz，2 MB Flash
• BMI088 + BMI270 双 IMU
• SPL06 气压计与 QMC5883L 板载磁力计
• AT7456E 模拟 OSD 与 DJI O3/O4 DisplayPort 接口
• 8 路 UART、11 路 PWM、1 路 I²C、1 路 SWD
• microSD 卡槽，用于飞行日志存储
• 板载蓝牙数传，内部连接至 UART8，默认波特率 115200
• 5 V / 3 A 与 12 V / 3 A 两路 BEC
• 2–6S 锂电池输入，支持 6–27 V
• 支持 ArduPilot、PX4、INAV 与 Betaflight

产品购买

微空科技企业店

硬件规格

处理器与传感器

接口与输出

电源与结构

尺寸与安装

安装时请遵循以下原则：

1. 使用 30.5 × 30.5 mm 孔位固定飞控，避免螺丝或垫片接触板上元件。
2. 建议使用减震柱，均匀锁紧，避免飞控板弯曲。
3. 保持飞控箭头朝向机头；如受结构限制需要旋转安装，应在固件中设置正确的方向参数。

接口与供电

接口定义

典型接线

供电规则

高清图传接口的第 1 针为 12 V。连接 DJI O3/O4 或其他图传前，必须核对线序与设备输入电压。不要把 12 V 接到接收机、GPS 或只支持 5 V 的摄像头。

串口通信通常需要连接 TX、RX 与 GND。飞控 TX 应接外设 RX，飞控 RX 应接外设 TX；只有单向协议时，按协议要求连接对应信号线即可。

串口映射

UART8 被板载蓝牙占用，默认波特率为 115200。

PWM输出

MicoAir743v2 最多提供 11 路 PWM 输出。其中 PWM1–PWM8 在硬件上支持 DShot 与双向 DShot；最终能否使用取决于所安装的飞控固件及其版本。

PWM 定时器分组

同一定时器组内的通道通常不能任意混用不同输出协议。修改 PWM 协议、频率或串行 LED 配置时，应把同组通道作为一个整体检查。

当 PWM11 配置为串行 LED 输出时，PWM7 与 PWM8 受同一分组约束，可能也只能使用串行 LED 兼容配置。请以当前固件的输出分组规则为准。

电调协议建议

• 普通 PWM 电调：选择固件支持的标准 PWM 协议。
• DShot 电调：通常优先使用 DShot300，在可靠性与带宽之间取得平衡。
• 双向 DShot：需要飞控固件和电调固件同时支持。
• PX4 与 INAV 暂不支持双向 DShot；后续版本如有变化，以对应固件的最新发布说明为准。

电机测试前必须拆下桨叶。确认电机编号、旋转方向和失控保护后，才能安装桨叶并进行低风险地面测试。

接收机

UART6 是默认 RC 输入接口， 但如有需要也可以配置到其他 UART。

CRSF/ELRS 无法识别时，先检查 TX/RX 是否交叉连接、供电电压是否正确，以及 UART6 是否被其他功能占用。不要只依赖线材颜色判断针脚。

OSD 与图传接口

MicoAir743v2 同时提供 AT7456E 模拟 OSD 和面向 DJI O3/O4 等高清图传的 DisplayPort 接口。

模拟 OSD

• 板载芯片：AT7456E
• ArduPilot 可使用 OSD_TYPE = 1 启用 MAX7456 兼容驱动
• 使用前应确认摄像头制式、视频输入/输出接线与固件支持

DisplayPort / DJI O3/O4

• 高清图传通过 SH1.0-6P 接口连接
• 默认使用 UART2 的 DisplayPort 功能
• 图传接口提供 12 V 供电
• OSD 能力和配置方法随固件版本变化，应以当前固件文档为准

连接图传前再次确认接口第 1 针为 12 V。线序错误可能同时损坏图传和飞控。

电池监测、磁力计与 I²C

电池电压与电流监测

飞控集成电压检测，并通过电调接口接收电流传感器信号，支持最高 6S 电池。

ArduPilot 官方硬件定义中的默认参数如下：

电流传感器系数与所用电调的传感器电路有关。表中参数是 MicoAir743v2 默认值，不适用于所有电调。需根据实际情况来调整。

磁力计

• 板载磁力计：QMC5883L
• 可通过 I²C 的 SDA / SCL 接入外置磁力计
• 高电流线、蜂鸣器、磁铁和电机会引入磁干扰

对航向精度要求较高时，建议使用远离动力系统的外置 GPS/磁力计组合，并在整机装配完成后重新执行磁力计校准。

使用蓝牙连接飞控

板载蓝牙数传内部连接至 UART8，默认波特率为 115200。官方流程使用 Android 版 QGroundControl，可连接 ArduPilot 或 PX4 固件。

蓝牙可用于地面参数配置、飞控状态查看。

开启蓝牙电源

1. 给飞控正常上电并等待至少 3 秒。
2. 检查蓝牙蓝色电源指示灯。
3. 如果指示灯熄灭，长按 BOOT 按键约 2 秒以开启蓝牙。
4. 再次长按可关闭蓝牙；开关状态会在断电后保留。

在 QGroundControl 中添加连接

打开 Application Settings → Comm Links，点击 Add。

将连接类型设为 Bluetooth。

扫描并选择飞控

点击 Scan，选择名称类似 MicoAir743v2-xxxxx 的设备，然后确认。

如果扫描不到设备，让手机靠近飞控，确认蓝色电源灯已亮，并检查 Android 系统是否授予 QGroundControl 蓝牙和附近设备权限。

建立连接

在 Comm Links 中选择刚添加的设备，点击 Connect。连接成功后，飞控上的绿色蓝牙状态灯常亮。

等待参数读取

返回主界面，QGroundControl 会自动读取飞控参数。通常约需 3 - 5 秒，实际时间受固件版本与无线环境影响。

飞控固件

MicoAir743v2 支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight 与 Skybrush。

MicoConfigurator 是浏览器端飞控配置工具，支持 Windows、macOS 与 Linux，可用于配置调试飞控，并通过在线、本地文件或 DFU 模式完成固件更新。

使用 Chrome 或 Edge 打开 MicoConfigurator。进入 DFU 模式后，可以直接在浏览器中选择机型和固件完成烧录（Windows需安装DFU驱动）。

ArduPilot

• 固件目标：MicoAir743v2
• 从 ArduPilot 4.6.0 起进入官方硬件支持列表
• 可通过 MicoConfigurator、Mission Planner在线烧录飞控固件

相关链接：

• ArduPilot 官方硬件定义
• ArduPilot 官方固件下载
• ArduPilot Custom Firmware Builder
• MicoAir ArduPilot 4.5.7 固件

在ArduPilot官网上下载固件时，必须选择目标 MicoAir743v2。不要选用名称相近的 MicoAir743、Lite 或 AIO 型号固件。

PX4

• 固件目标：micoair_h743-v2
• 从 PX4 1.16.0 起进入官方硬件支持列表
• 可通过 MicoConfigurator 烧录、PX4 Release 下载或源码自行编译

相关链接：

• PX4 官方硬件定义
• PX4 官方版本发布
• MicoAir 提供的 PX4 1.14.3 / 1.15.2 固件

进入 DFU 模式后，也可使用 MicoConfigurator 在线烧录：

PX4固件编译官方教程

历史版本源码（1.14.3）

编译 Bootloader：

make micoair_h743-v2_bootloader

编译默认固件：

make micoair_h743-v2_default

INAV

• 固件目标：MICOAIR743V2
• 从 INAV 8.0.0 起进入官方硬件支持列表
• 使用与固件版本匹配的 INAV Configurator
• MicoAir743v2 INAV 固件

Betaflight

• 使用 MicoAir 仓库提供的对应固件与说明
• MicoAir743v2 Betaflight 固件

Skybrush

• Skybrush 固件下载

固件烧录与恢复

正常升级

1. 备份当前参数。
2. 使用 MicoConfigurator 或 Mission Planner 在线升级稳定版固件。
3. 完成烧录后断电重启。

进入 DFU 模式

1. 断开飞控电源与 USB。
2. 按住 BOOT 按键。
3. 保持按住并连接 USB Type-C。
4. 电脑识别到 DFU 设备后松开按键。
5. 在 MicoConfigurator 的固件/DFU 页面选择正确目标并烧录。

DFU 模式下飞控不会像正常固件那样在设备管理器显示端口，LED指示灯也不会工作，这是正常现象。

常见问题

飞控无法通过 USB 连接

1. 更换确认支持数据传输的 USB Type-C 线缆。
2. 更换电脑 USB 端口，避免使用供电不足的扩展坞。
3. 检查设备管理器或系统日志中是否出现串口/DFU 设备。
4. 尝试进入 DFU 模式确认 Bootloader 或硬件是否可识别。
5. 如仅使用电池供电，确认 USB 与系统地线没有异常。

蓝牙搜索不到或无法连接

• 上电至少 3 秒后，长按 BOOT 约 2 秒开启蓝牙
• 确认蓝色电源灯亮起
• 授予 Android 蓝牙与附近设备权限
• 确认 UART8 没有被改作其他用途
• 检查波特率是否为 115200
• 删除手机中的旧连接记录后重新扫描

电机测试时电机不转

• 确认测试时已连接动力电源
• 检查电机输出通道与机架配置
• 核对电调协议；Bluejay/AM32 等通常建议先试 DShot300
• 检查解锁状态和地面站报错

电池电压或电流读数不准

• 核对 BATT_VOLT_PIN、BATT_CURR_PIN 与默认系数，可尝试恢复默认参数
• 用万用表对照实际电压
• 根据电调电流传感器规格校准 BATT_CURR_SCALE
• 确认电流检测信号线与 GND 已连接

刷错固件后无法启动

1. 按住 BOOT 连接 USB，进入 DFU 模式。
2. 重新选择与本板完全匹配的目标。
3. 烧录后执行完整参数重置和校准，不要加载其他型号的参数文件。

相关资源

• MicoConfigurator
• 飞控固件烧录教程
• ArduPilot 基础配置教程
• 电脑蓝牙连接 MicoAir H743v2/Lite
• ArduPilot 官方文档
• PX4 官方文档
• QGroundControl 下载
• INAV Configurator
• Betaflight Configurator

附录 A：Pinout 引脚定义表

本表主要用于底层驱动开发与硬件调试。普通装机和参数配置通常无需关注这些引脚定义。