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MicoAir-WiFi-Link 双频WiFi6数传用户手册

产品简介

MicoAir-WiFi-Link 是微空科技面向无人机与机器人无线数据链路场景打造的双频 WiFi 6 数传模块。可用于飞控无线调参、遥测数据传输、灯光秀多机组网调试等应用场景，OFDMA与下行MU-MIMO高效并发传输加持，多机设备无线连接更可靠。

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典型应用

MicoAir-WiFi-Link 适用于以下场景：

开源飞控（Arduplot/PX4）无线调参，支持Mission Planner/QGC/MicoPilot等地面站软件
灯光秀多机组网编队连接：多机组网连接、航线数据和指令上传（支持skybrush）
机器人与无人系统无线接入：适合各类需要短距离、高数据量无线通信的控制与调试场景

产品特性

基于 ESP32-C5
双频 WiFi：2.4 GHz / 5 GHz
支持 WiFi 6 (802.11ax)，向下兼容802.11 a/b/g/n/ac
默认 AP 模式直连使用
支持 STA 模式接入路由器
支持 串口 <-> UDP 双向透传
BLE蓝牙透传（仅支持MicoPilot）
支持浏览器网页配置
支持 USB 串口 AT 指令配置
支持通过微空助手进行固件升级

技术规格

核心参数

项目	说明
主控平台	ESP32-C5
无线制式	WiFi 6 / 802.11ax，向下兼容802.11 a/b/g/n/ac
工作频段	2.4 GHz / 5 GHz
通信接口	LVTTL（3.3V）串口 / USB-Type-C（CH340）
核心功能	WiFi UDP串口透传 / BLE蓝牙串口透传（蓝牙连接当前仅支持MicoPilot）
WiFi默认工作模式	AP （可通过AT指令切换到STA模式）
最大通信距离（AP 模式）	100 米（手机 / 电脑直连，无遮挡无干扰环境下测得）
最大通信距离（STA 模式）	500 米（大功率路由器转发，无遮挡无干扰环境下测得）
最大通信距离（BLE蓝牙）	10 米
供电电压	5V
平均工作电流	150mA
模块尺寸	34.5x23.5x6mm
模块重量	5.5g(不含天线)

串口参数

项目	说明
调试串口波特率	115200
透传串口波特率	57600 / 115200（默认) / 230400 / 460800 / 921600

WiFi数传串口默认波特率为115200，必须将飞控与其连接的串口波特率设置为相同值，才能正常通信。

默认网络参数

项目	默认值
AP 热点名称	`MicoAir_WiFi_Link_XXXX`
AP 密码	`12345678`
AP 网关（配置页地址）	`192.168.4.1`
STA 本机 IP	`192.168.1.101`
STA 目标 IP	`192.168.1.2`
STA 网关	`192.168.1.1`
UDP 端口	`14550`

WiFi 工作模式

模式	说明
AP 模式（默认）	模块自建热点，地面站（电脑或手机）直接连接模块热点
STA 模式	模块连接现有路由器，地面站与模块在同一局域网内通信

STA模式下支持多机组网连接，可参考教程说明： MicoAir-WiFi-Link 多机组网连接教程

BLE蓝牙

蓝牙名称：MicoAir_BLE_XXXX
蓝牙密码：无
注意事项：当前仅支持MicoPilot地面站APP通过该蓝牙连接飞控
蓝牙最大通信距离：10米
蓝牙和2.4G WiFi冲突说明：由于蓝牙和2.4GWiFi共用信道和天线，因此同一时刻只能使用蓝牙或2.4G WiFi中的一种，出厂配置为5G WiFi（AP模式）+ BLE蓝牙，当切换为2.4G WiFi（AP模式）时，BLE蓝牙将自动禁用。STA模式下，连接2.4G热点时，会自动关闭蓝牙。

接口说明

透传接口

飞控和数传之间的TX 与 RX 必须交叉连接
飞控与模块必须共地
飞控串口波特率必须与模块设置一致

调试接口 / 驱动下载

模块的 USB串口用于：

AT 指令配置模块参数
固件升级

默认参数：

波特率：115200 / 数据位：8 / 停止位：1 / 校验位：None

CH340 Windows驱动下载

接线示意图

Web 配置说明

在 AP 模式下，浏览器访问：

http://192.168.4.1

可完成WiFI参数配置：

但注意，STA模式切换仅支持AT指令配置

AT 指令配置说明

模块支持通过 USB 串口发送 AT 指令进行查询和参数修改。

注意： 发送指令时，需在末尾添加回车换行符（\r\n）。如果在电脑端使用串口调试助手，请勾选“发送新行”或“加回车换行”。

指令列表

指令	说明
`AT`	测试通信，返回 `OK`
`AT+ALL?`	查询全部配置信息
`AT+STATUS?`	查询当前网络和参数配置状态
`AT+MODE?` / `AT+MODE=<0/1>`	查询 / 设置工作模式（`0`: AP模式，`1`: STA模式）
`AT+BLE?` / `AT+BLE=<0/1>`	查询 / 设置 BLE 蓝牙透传开关（`0`: 关闭，`1`: 开启）
`AT+CHAN?` / `AT+CHAN=<1~14>`	查询 / 设置 WiFi 信道（仅在AP模式下起效）
`AT+APSSID?` / `AT+APSSID=<ssid>`	查询 / 设置模块自己发出的 AP 热点名称（最大32字符）
`AT+APPWD?` / `AT+APPWD=<pwd>`	查询 / 设置 AP 热点密码（8~63字符）
`AT+SSID?` / `AT+SSID=<ssid>`	查询 / 设置要连接的局域网路由器 SSID（用于STA模式）
`AT+PWD?` / `AT+PWD=<pwd>`	查询 / 设置要连接的局域网路由器密码（用于STA模式）
`AT+BAUD?` / `AT+BAUD=<baud>`	查询 / 设置与飞控通信的透传串口波特率
`AT+PORT?` / `AT+PORT=<port>`	查询 / 设置 UDP 通信端口（默认 `14550`）
`AT+MIP?` / `AT+MIP=<ip>`	查询 / 设置模块本机 IP （用于STA模式）
`AT+TIP?` / `AT+TIP=<ip>`	查询 / 设置目标设备（通常是运行地面站的电脑） IP （用于STA模式）
`AT+GW?` / `AT+GW=<ip>`	查询 / 设置网关地址（STA模式下设置静态IP时配套使用）
`AT+VER?`	查询固件版本信息
`AT+RST`	重启模块（修改参数后需执行重启命令才能生效）
`AT+RESET`	恢复出厂默认设置

AT 指令使用示例

下面列举了几种常见使用场景的具体 AT 指令操作步骤。模块正确执行指令后通常会回复 OK。

示例 1：查询模块当前运行状态和参数

用于确认模块当前的参数配置与网络状态：

发送：AT+STATUS?
返回类似结果：
Mode: AP
AP_SSID: MicoAir_WiFi_Link_ABCD
AP_PWD: 12345678
IP: 192.168.4.1
Baud: 115200
UDP_Port: 14550
Target_IP: 255.255.255.255
OK

示例 2：修改透传串口波特率

当飞控与模块的串口需使用更高波特率时（如修改为 460800）：

发送：AT+BAUD=460800
返回：OK

发送：AT+RST
返回：OK
（模块重启后新波特率生效，后续须用新波特率进行AT指令通讯，同时应将飞控对应串口波特率修改为相同值）

示例 3：切换到 STA 模式并连接路由器

为了增加通信距离或使多设备接入同一个局域网内，可将模块配置为客户端（STA 模式），接入现有的局域网无线路由器（如要连接的路由器 SSID 为 MyRouter，密码为 password123）。


1. 设置要连接的路由器 SSID
发送：AT+SSID=MyRouter
返回：OK

2. 设置路由器热点的连接密码
发送：AT+PWD=password123
返回：OK

3. 设置模块的固定 IP（每个模块的IP都要区分开，也不能和局域网里其他设备的IP冲突）
发送：AT+MIP=192.168.1.101
返回：OK

4. 设置目标电脑的IP
发送：AT+TIP=192.168.1.200
返回：OK

5. 设置工作模式为 STA 模式 (模式代号为 1)
发送：AT+MODE=1
模块将自动重启以生效

示例 4：修改默认的 AP 密码

在出厂默认的 AP 直连模式下，为防止他人误连热点，可以修改 AP 密码提升私密性（密码最少要求8位）：

发送：AT+APPWD=my_new_pwd
返回：OK

发送：AT+RST
返回：OK
（模块重启后客户端连接模块自身发出的热点时，需要输入该新密码）

地面站连接教程

首先要确保数传已经正确连接到飞控的串口，且飞控对应串口波特率已配置为115200（MicoAir-WiFi-Link默认波特率）

MicoAir-WiFi-Link 多机组网连接教程

MicoPilot连接教程

BLE蓝牙连接说明：首先确保手机的蓝牙开关已开启。打开MicoPilot地面站APP，点击右上角连接按钮，选择蓝牙模式，将会弹出蓝牙连接窗口并自动显示搜索到的蓝牙设备，等待数秒，通常会在第一行看到MicoAir-WiFi-Link的蓝牙设备名(MicoAir_BLE_XXXX)，如下图所示，点击即可。
WiFi UDP连接说明：手机先连接到数传的WiFi热点，通常名字为：MicoAir_WiFi_Link_XXXX。打开MicoPilot地面站APP，点击右上角连接按钮，选择WiFi/UDP，将会弹出UDP连接窗口，选择UDPCI模式，网关IP和端口保持默认值192.168.4.1和14550，点击连接即可。

Mission Planner连接教程（AP模式）

在MP右上角选择UDPCI模式，点击连接，在弹出来的对话框中，填入数传的网关IP地址：192.168.4.1，端口号14550，MP将会开始自动连接飞控。如果长时间无法连接或无法获取飞控参数，请检查WiFi是否已连接，飞控串口波特率参数是否已设置成115200，接线是否正确（Rx和Tx交叉连接）等等。

QGC连接教程

打开 QGC，进入 Application Settings → Comm Links，点击下方 Add 新建一条链接，Type 选择 UDP，Port 填写 14550，在 Server Addresses 中添加数传的网关IP地址：192.168.4.1，勾选 Automatically Connect on Start 以便下次启动自动连接，最后点击 Save 保存。在顶部的 AutoConnect 选项中勾选 UDP 开启 UDP 自动连接功能；选中刚创建好的链接，点击 Connect 等待 QGC 连接到飞控，下次启动 QGC 时会按照已配置好的链接自动连接。若按上述步骤仍无法连接，优先考虑关闭 Windows 防火墙或将 QGC 加入 Windows 防火墙白名单。