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MicoAir743飞控用户手册

产品概览

MicoAir743 是微空科技面向多旋翼、自主飞行平台设计的高性能 H743 飞控。它采用主频 480 MHz 的 STM32H743VIT6，配备 BMI088 + BMI270 双 IMU、DPS310 气压计、IST8310 板载磁力计、AT7456E 模拟 OSD，以及 microSD 日志存储卡槽。

飞控提供 7 路 UART、10 路 PWM、1 路 CAN、1 路 I²C、5 V / 3 A 与 9 V / 3 A 两路 BEC，并支持 DJI O3/O4 高清图传接口。它可运行 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight 等开源固件。

MicoAir743 飞控正反面

核心特性

  • STM32H743VIT6，480 MHz，2 MB Flash
  • BMI088 + BMI270 双 IMU
  • DPS310 气压计与 IST8310 板载磁力计
  • AT7456E 模拟 OSD
  • 7 路 UART、10 路 PWM、1 路 CAN、1 路 I²C
  • microSD 卡槽，用于飞行日志存储
  • DJI O3/O4 高清图传接口，支持 DisplayPort
  • 5 V / 3 A 与 9 V / 3 A 两路 BEC
  • 2–6S 锂电池输入，支持 6–27 V
  • 支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight

产品购买

硬件规格

处理器与传感器

项目规格
主控 MCUSTM32H743VIT6，480 MHz，2 MB Flash
IMUBMI088 + BMI270 双 IMU
气压计DPS310
板载磁力计IST8310
模拟 OSDAT7456E （注意当前PX4固件暂不支持OSD功能）
日志存储microSD 卡槽

接口与输出

项目数量 / 说明
UART7 路：UART1、2、3、4、6、7、8
PWM10 路；PWM1–PWM10 支持 DShot，PWM1–PWM8 支持双向 DShot，最终能力取决于固件
CAN1 路
I²C1 路，可连接外置 GPS/磁力计等设备
SWD1 路
ADC2 路：电池电压与电流检测
USBUSB Type-C
高清图传DJI O3/O4 兼容接口，默认使用 UART2 DisplayPort
接收机UART6 为默认 RC 输入
其他蜂鸣器、状态灯、BOOT 按键/焊盘

电源与结构

项目规格
电池输入2–6S，6–27 V
5 V BEC最大 3 A，适用于接收机、GPS、光流等外设
9 V BEC最大 3 A，适用于图传、摄像头等外设
安装孔距30.5 × 30.5 mm
安装孔径Φ4 mm
外形尺寸36 × 36 × 8 mm
重量9 g

尺寸与安装

MicoAir743 尺寸图

  1. 使用 30.5 × 30.5 mm 孔位固定飞控，避免螺丝、金属垫片或机架接触板上元件。
  2. 建议使用减震柱并均匀锁紧，避免飞控板弯曲。
  3. 保持飞控方向标识朝向机头；如必须旋转安装，应在固件中设置正确的板载方向。

整机完成布线后再进行加速度计和磁力计校准。改变电池线、图传或动力系统位置后，建议重新检查磁场干扰。

接口与供电

接口定义

MicoAir743 飞控接口说明图

典型接线

MicoAir743 典型接线示意图

供电规则

接口电压典型用途注意事项
VBAT6–27 V飞控主电源输入仅连接 2–6S 电池或等效稳压电源
5V5 V接收机、GPS、光流、测距仪接线前确认外设允许 5 V 输入
9V9 VDJI 图传、摄像头等禁止连接只支持 5 V 的外设
GND0 V电源与信号参考地

高清图传 SH1.0-6P 接口的第 1 针为 9 V。连接 DJI O3/O4 或其他图传前必须核对线序，不能把 9 V 接入接收机、GPS 或只支持 5 V 的摄像头。

串口通信通常需要连接 TX、RX 与 GND。飞控 TX 接外设 RX，飞控 RX 接外设 TX；单向协议按协议要求只连接相应信号线。

串口映射

ArduPilot 串口映射

ArduPilot 端口物理接口默认用途 / 特性
SERIAL0USBUSB 虚拟串口
SERIAL1UART1MAVLink2，支持 DMA
SERIAL2UART2高清图传 DisplayPort，支持 DMA
SERIAL3UART3GPS，支持 DMA
SERIAL4UART4MAVLink2，支持 DMA
SERIAL5UART6RC 输入，支持 DMA
SERIAL6UART7电调遥测，支持 DMA
SERIAL7UART8通用串口，支持 DMA

PX4 串口映射

PX4 设备PX4 接口名物理接口
ttyACM0USBUSB 虚拟串口
ttyS0TELEM1UART1
ttyS1TELEM2UART2
ttyS2GPS1UART3
ttyS3TELEM3UART4
ttyS4RCUART6
ttyS5URT6UART7
ttyS6TELEM4 / SERIAL4UART8

UART2 与 DJI O3/O4 高清图传接口共用。启用 DisplayPort 后，不要再把 UART2 同时分配给其他外设。

PWM输出

MicoAir743 最多提供 10 路 PWM 输出。PWM1–PWM10 支持 DShot，PWM1–PWM8 支持双向 DShot；最终能力取决于飞控固件与版本。

PWM 定时器分组

分组通道说明
第 1 组PWM1、PWM2、PWM3、PWM4同组通道通常需要使用兼容协议和频率
第 2 组PWM5、PWM6同组约束
第 3 组PWM7、PWM8、PWM9、PWM10同组约束

同一定时器组内的通道通常不能任意混用不同输出协议。修改 PWM 频率、DShot 配置时，应把同组通道作为整体检查。

电调协议建议

  • 普通 PWM 电调：选择固件支持的标准 PWM 协议。
  • DShot 电调：可先使用 DShot300，在可靠性与带宽之间取得平衡。
  • 双向 DShot：需要飞控和电调固件同时支持；PX4 与 INAV 当前版本的支持情况应以对应项目说明为准。

电机测试前必须拆下桨叶。确认电机编号、旋转方向和失控保护后，才能安装桨叶。

接收机

UART6 是默认 RC 输入接口。也可将其他空闲 UART 配置为 RC 输入， 但同时只能有一个端口被配置。

协议建议接线备注
SBUS接收机信号 → RX6 / SBUS板上 SBUS 输入包含硬件反向
DSM / SRXL接收机信号 → RX6按接收机电压要求供电
FPort接收机信号 → TX6单线双向协议
CRSF / ELRS接收机 TX → RX6；接收机 RX → TX6自动提供遥测
SRXL2接收机信号 → TX6ArduPilot 下通常设置相应串口选项
PPM不支持请使用串口接收机协议

CRSF/ELRS 无法识别时，先检查 TX/RX 是否交叉、供电电压是否正确，以及 UART6 是否已被其他功能占用。

OSD、图传与 CAN

模拟 OSD

  • 板载 AT7456E
  • ArduPilot 可使用 OSD_TYPE = 1 启用 MAX7456 兼容驱动
  • 使用前需确认摄像头制式、视频输入/输出接线和固件支持

DisplayPort / DJI O3/O4

  • SH1.0-6P 接口默认使用 UART2
  • 支持 MSP DisplayPort 类高清 OSD
  • 接口提供 9 V 供电

CAN

飞控提供 1 路 CAN 总线，可用于 CAN GPS、空速计、测距仪或其他 DroneCAN 设备。

电池监测、磁力计与 I²C

电池电压与电流监测

参数ArduPilot 默认值作用
BATT_VOLT_PIN10电压检测 ADC
BATT_CURR_PIN11电流检测 ADC
BATT_VOLT_MULT21.2电压分压系数
BATT_CURR_SCALE40.2电流缩放系数

电流缩放系数取决于所使用电调的电流传感器电路。表中数值是飞控默认配置，装机后应使用万用表或功率计校准。

磁力计与 I²C

  • 板载磁力计：IST8310
  • 外置磁力计可连接 I²C 的 SDA / SCL
  • 外置 GPS/磁力计组合应远离电池线、电调和电机

飞控固件

MicoConfigurator 是浏览器端飞控配置工具，可用于配置 ArduPilot/PX4 飞控，并通过在线、本地文件或 DFU 模式完成固件更新。

MicoConfigurator 界面

ArduPilot

  • 固件目标：MicoAir743
  • 从 ArduPilot 4.6.0 起进入官方硬件支持列表
  • 可通过 MicoConfigurator、Mission Planner 在线升级固件

相关链接：

PX4

PX4固件编译官方教程

历史固件源码：

PX4-Autopilot at micoair743-v1.13.3

PX4-Autopilot at micoair743-v1.14.3

PX4-Autopilot at micoair743-v1.15.0

Bootloader编译命令

make micoair_h743_bootloader

固件编译命令

make micoair_h743_default

INAV

  • 固件目标：MICOAIR743
  • 从 INAV 8.0.0 起进入官方硬件支持列表
  • 使用与固件版本匹配的 INAV Configurator

Betaflight

  • 固件目标：MICOAIR743
  • 从 Betaflight 4.5.0 起进入官方硬件支持列表

启用双向 DShot 时，应先确认当前固件目标和电调均支持：

set dshot_bitbang = ON
save

Skybrush

烧录时必须选择与本板完全一致的目标。不要使用 MicoAir743v2、MicoAir743-Lite 或 AIO 型号固件。

固件烧录与恢复

正常升级

  1. 备份当前参数。
  2. 使用 MicoConfigurator、Mission Planner 或对应固件配置器升级稳定版。
  3. 烧录完成后断电重启。

进入 DFU 模式

  1. 断开电池与 USB。
  2. 按住 BOOT 按键。
  3. 保持按住并连接 USB Type-C。
  4. 电脑识别到 DFU 设备后松开按键。
  5. 在 MicoConfigurator 的 DFU 页面选择正确目标并烧录。

DFU 模式下不会在设备管理器显示端口，飞控 LED 也不会工作，这是正常现象。

常见问题

USB 无法连接

  • 更换确认支持数据传输的 USB Type-C 线缆
  • 避免使用供电不足的扩展坞
  • 检查系统是否出现串口或 DFU 设备
  • 尝试进入 DFU 模式确认硬件可识别

GPS、接收机或图传没有数据

  1. 确认 TX/RX 交叉连接并共地。
  2. 核对外设供电电压。
  3. 检查串口协议和波特率。
  4. 确认 UART2 没有同时分配给 DisplayPort 和其他设备。

电池电压或电流不准

  • 用万用表对照实际电压
  • 核对 ADC 引脚和默认系数
  • 按电调电流传感器规格校准 BATT_CURR_SCALE

刷错固件后无法启动

按住 BOOT 连接 USB 进入 DFU，重新选择 MicoAir743 对应目标烧录。

相关资源

附录 A：Pinout 引脚定义表

功能模块总线 / 通道信号MCU 引脚
BMI270SPI2MOSI / MISO / SCLK / CSPC3 / PC2 / PD3 / PA15
BMI088SPI2MOSI / MISO / SCLKPC3 / PC2 / PD3
BMI088SPI2Gyro CS / Accel CSPD5 / PD4
DPS310I²C2SCL / SDAPB10 / PB11
IST8310I²C2SCL / SDAPB10 / PB11
电机输出TIM1M1 / M2 / M3 / M4PE14 / PE13 / PE11 / PE9
电机输出TIM3M5 / M6PB1 / PB0
电机输出TIM4M7 / M8 / M9 / M10PD12 / PD13 / PD14 / PD15
AT7456ESPI1MOSI / MISO / SCLK / CSPA7 / PA6 / PA5 / PB12
状态灯GPIO红 / 蓝 / 绿PE5 / PE4 / PE6
I²C 外设口I²C1SDA / SCLPB7 / PB6
UART1USART1TX / RXPA9 / PA10
UART2 / VTX-HDUSART2TX / RXPA2 / PA3
UART3 / GPSUSART3TX / RXPD8 / PD9
UART4UART4TX / RXPA0 / PA1
UART6 / RCINUSART6TX / RXPC6 / PC7
UART7 / ESC TelemetryUART7RXPE7
UART8UART8TX / RXPE1 / PE0
USBUSB FSDM / DPPA11 / PA12
microSDSDMMC1D0 / D1 / D2 / D3PC8 / PC9 / PC10 / PC11
microSDSDMMC1CLK / CMDPC12 / PD2
调试接口SWDSWDIO / SWCLKPA13 / PA14
电池监测ADCVoltage / CurrentPC0 / PC1