MicoAir405v2飞控用户手册

产品概览

MicoAir405v2 是一款面向中小型无人机与多旋翼平台的通用飞控，采用 STM32F405 主控，集成 BMI088 高性能 IMU 传感器、SPL06 气压计、模拟图传 OSD、microSD 卡槽以及较完整的串口与 PWM 资源。它可运行 ArduPilot 与 INAV，适合需要模拟图传、较多外设接口以及紧凑 30.5 × 30.5 mm 安装规格的项目。

核心特性

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硬件规格

处理器与传感器

MicoAir405v2 使用 STM32F405RGT6 主控。BMI088 负责姿态与角速度测量，SPL06 提供气压高度信息。飞控没有内置磁力计，需要航向信息时应通过外部 I²C 接口连接带磁力计的 GPS 或独立罗盘。

接口与输出

• 6 组 UART，可连接 GPS、数传、遥控接收机、数字图传与 ESC 遥测等外设。
• 10 路 PWM 输出，其中 1–8 路适合电机或舵机输出。
• 1 路外部 I²C，可连接磁力计、空速计等兼容传感器。
• 1 路 SWD，可用于底层调试与恢复。
• 2 路 ADC，分别用于电池电压与电流检测。
• AT7456E 模拟 OSD，可在模拟图传画面中叠加飞行信息。
• microSD 卡槽用于飞行日志记录。

电源与结构

飞控提供 5 V / 3 A 与 9 V / 3 A 稳压输出。

注意区分 5V、9V、VBAT 。把电池电压误接到 5 V 接口，或把 9 V 输出误接到仅支持 5 V 的接收机，可能立即损坏设备。

尺寸与安装

安装建议：

1. 使用软胶柱或减震结构固定飞控，避免机架高频振动直接传递到 IMU。
2. 按飞控箭头方向安装；若受机架结构限制必须旋转安装，应在固件中设置正确的飞控朝向。

接口与供电

接口定义

典型接线

接线时遵循以下原则：

• 外设 TX 接飞控对应串口的 RX，外设 RX 接飞控 TX。
• 所有通信设备必须共地。
• GPS 通常连接 UART3；若 GPS 带磁力计，还需连接 I²C 的 SCL 与 SDA。
• 默认 SBUS 接收机连接 UART6 的 RX。
• DJI O3 等数字图传使用专用 6P 接口时，先核对 9 V、GND、TX 与 RX 线序。

串口映射

MicoAir405v2 的 ArduPilot 串口映射如下。

PWM输出

MicoAir405v2 最多提供 10 路 PWM 输出。硬件定时器分组如下：

• M1–M8 支持 DShot。
• M1–M4 支持双向 DShot。
• 同一定时器组内的输出通常需要使用兼容的输出协议与频率。

进行电机测试、调整电机顺序或校准电调时必须拆除螺旋桨。电机可能在参数写入、重启或测试命令执行时突然转动。

接收机

SBUS

UART6 的 RX6 为反相 SBUS 输入：

• 接收机信号线 → RX6 / SBUS
• 接收机电源 → 与其额定电压匹配的 5 V
• 接收机地线 → GND

CRSF / ELRS 与其他串口接收机

CRSF、ELRS、FPort 等双向或非反相协议，建议连接到 UART1 或 UART4 等普通全双工 UART。ArduPilot 中可将对应 SERIALx_PROTOCOL 设置为 23，并把不再使用的 SERIAL6_PROTOCOL 改为其他用途或禁用。

OSD 与图传接口

模拟图传

MicoAir405v2 集成 AT7456E，可将飞行数据叠加到模拟视频画面。模拟摄像头连接 CAM 输入，模拟图传连接 VTX 输出。

ArduPilot 中通常使用：

OSD_TYPE = 1

配置后可在地面站中调整 OSD 元素位置、单位和页面。

DJI 数字图传

UART2 默认用于 DJI 数字图传通信，专用 SH1.0-6P 接口同时提供 9 V 电源。数字图传是否显示 OSD、使用何种协议以及可配置项目，取决于所用固件版本与图传固件。

电池监测、磁力计与 I²C

电池监测

ArduPilot 固件的默认参数为：

外置磁力计

飞控没有内置磁力计。连接外置磁力计时：

1. 将 SCL、SDA、电源与 GND 正确连接到 I²C。
2. 尽量把磁力计远离电源线、电调与电机。
3. 在固件中确认设备已被识别。
4. 完成罗盘方向检查与校准。

I²C 扩展

同一 I²C 总线可连接多个地址不同的设备，但需要注意总线长度、上拉电阻和地址冲突。

飞控固件

ArduPilot

• 官方硬件目标：MicoAir405v2
• 从 ArduPilot 4.5.0 起进入官方硬件支持列表。
• 适合需要完整自主飞行、任务规划、丰富外设与地面站生态的项目。

相关链接：

• ArduPilot MicoAir405v2 硬件定义
• ArduPilot 官方固件下载
• ArduPilot Custom Firmware Builder

INAV

• 从 INAV 8.0.0 起支持 MicoAir405v2。
• 适合固定翼、穿越机与强调手动飞行体验的导航应用。

相关链接：

• INAV 官方仓库
• INAV Configurator

常见问题

USB 可以连接，但 GPS、接收机或图传不工作

• 检查外设是否需要主电池供电。
• 确认 5 V / 9 V 输出正常。
• 核对 TX/RX 是否交叉、是否共地。
• 检查串口协议是否配置在正确的 SERIALx。

无法识别 SBUS

• 确认信号接到 UART6 的反相 RX6 / SBUS 端。
• 确认接收机输出的是 SBUS，而不是 CRSF、IBUS 或普通 UART 协议。
• 检查 SERIAL6_PROTOCOL 是否为 RC 输入。

INAV 中 MOTOR3/4 无输出

应手动配置Timer2 和 Timer3功能为 MOTORS

使用配套蓝鸟电调时，Ardupilot固件下解锁或者使用电机测试功能，电机无反应

设置飞控的电调协议为DShot300，具体参考配置教程

相关资源

• ArduPilot MicoAir405v2 硬件定义
• ArduPilot 文档
• INAV 文档

附录 A：Pinout 引脚定义表