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AP/PX4/INAV/BF四种开源固件下的外置罗盘参数说明

本文说明 微空 GPS / RTK 模块作为外置罗盘使用时，不同飞控固件下的方向参数设置方法。

如果使用的是飞控板载罗盘，则无需调整罗盘方向参数，保持飞控固件中的默认方向参数，直接进行罗盘校准即可。

不同固件下的外置罗盘设置

ArduPilot

ArduPilot 中外置罗盘方向参数通常为：

COMPASS_ORIENT

ArduPilot 默认开启自动识别外置罗盘方向的功能。如果飞控有板载罗盘，并且板载罗盘与外置罗盘都能正常工作，则会在罗盘校准完成后自动识别并设置外置罗盘的方向参数。

PX4

PX4 中外置罗盘方向参数通常为：

CAL_MAGx_ROT

其中 x 表示罗盘实例编号。一般飞机上只安装一个外置罗盘，设置时找到该外置罗盘对应的 CAL_MAGx_ROT 即可。

PX4 可以通过 SENS_MAG_AUTOROT 尝试在校准时自动识别外置罗盘方向。但对于 AIO 这类没有板载罗盘的飞控，即使开启该功能，也通常无法自动设置正确方向。因此，在 AIO 上搭载 PX4 时请按照本文参数表手动设置对应的 CAL_MAGx_ROT。

INAV / Betaflight

INAV 和 Betaflight 的飞控固件会区分罗盘版本：

  • intmag：使用内置罗盘。
  • extmag：使用外置罗盘。

使用 GPS / RTK 外置罗盘时，请刷写对应的 extmag 固件。

INAV / Betaflight 使用 extmag 固件时，只使用外置罗盘，并且不会在罗盘校准时自动识别方向参数。因此外置罗盘方向必须按照本文参数表手动设置。

GPS / RTK 外置罗盘方向参数表

请根据产品型号、安装方向和飞控固件，在下方表格中选择对应的方向参数。

方向参数对照表(1)

方向参数对照表(2)

AIO 的外置罗盘配置方法

MicoAir AIO 系列飞控没有板载罗盘。安装带罗盘的 GPS / RTK 模块后，请按下面方式配置。

ArduPilot

  1. 使用 MicoConfigurator 连接飞控。
  2. 左侧栏面板：传感器 → 罗盘。
  3. 关闭自动检测安装方向。
  4. 按本文参数表，手动设置对应的 COMPASS_ORIENT 参数。

QQ20260625-164940(1)(1)

  1. 进行罗盘校准。
  2. 校准完成后，检查地面站显示的航向是否与实际机头方向一致。

配置结果应满足：

  • 罗盘校准可以正常完成。
  • 地面站航向与实际机头方向一致。
  • 机头转动时，航向变化方向正确。

如果航向固定偏差 90°、180° 或 270°，请重新检查 COMPASS_ORIENT 是否与参数表一致。

PX4

  1. 使用 MicoConfigurator 连接飞控。
  2. 左侧栏面板：传感器 → 罗盘。
  3. 关闭自动检测安装方向。
  4. 按本文参数表，手动设置对应的 CAL_MAGx_ROT。

QQ20260625-171122(1)(1)

  1. 进行完整罗盘校准。
  2. 校准完成后，检查显示的航向是否与实际机头方向一致。

配置结果应满足：

  • 罗盘校准可以正常完成。
  • 地面站航向与实际机头方向一致。
  • 机头转动时，航向变化方向正确。

如果航向固定偏差 90°、180° 或 270°，请重新检查 CAL_MAGx_ROT 是否与参数表一致。

INAV / Betaflight

  1. 使用对应的 extmag 固件。
  2. 连接 INAV Configurator 或 Betaflight Configurator。
  3. 确认外置罗盘已经被识别。
  4. 按本文参数表手动设置罗盘方向。
  5. 保存参数并重启飞控。
  6. 重新进行罗盘校准。
  7. 校准完成后，检查航向是否与实际机头方向一致。

Betaflight 固件设置外置罗盘方向参数如下：

QQ20260625-173104(1)(1)

INAV 固件设置外置罗盘方向参数如下：

QQ20260625-173844(1)(1)

配置结果应满足：

  • GPS / RTK 罗盘硬件能在 Configurator 上正常识别。
  • 罗盘校准可以完成。
  • 航向显示与实际机头方向一致。
  • 转动机头时，航向变化方向正确。

使用 INAV / Betaflight 时，请注意：

  • 使用外置罗盘时应选择 extmag 固件。
  • intmag 固件用于内置罗盘，不适用于有外置罗盘的 GPS / RTK 。
  • extmag 固件不会自动识别外置罗盘方向，外置罗盘方向参数必须手动设置。

校准后的检查方法

设置方向参数并完成罗盘校准后，需要核对航向值是否正确。较为便利的方法是使用手机指南针功能检查航向是否正确。

检查方法如下：

  1. 打开手机指南针功能。
  2. 将手机与飞行器机头方向保持一致，例如手机顶部与机头指向同一方向。
  3. 查看手机指南针读数。
  4. 查看地面站中显示的飞行器航向值。
  5. 缓慢转动飞行器或手机，使手机方向始终与机头方向一致。

QQ20260722-144541(1)

  1. 对比手机指南针读数和地面站航向值，两者应基本一致，并且变化方向应相同。

如果航向整体偏差 90°、180° 或 270°，说明外置罗盘方向参数不正确，请重新对照参数表设置。 确认航向正确后，再进行解锁和飞行测试。