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MicoAir743v2-AIO-35A一体飞控用户手册
产品概览
MicoAir743v2-AIO-35A 是微空科技将 H743 飞控与四合一电调整合在同一块 25.5 × 25.5 mm 安装孔位电路板上的 AIO 方案。飞控部分采用 480 MHz 的 STM32H743VIH6、BMI088 + BMI270 双 IMU、SPL06 气压计和 microSD 日志存储；电调部分为 四路 35 A Bluejay 电调。
核心特性
STM32H743VIH6，480 MHz，2 MB FlashBMI088 + BMI270双 IMUSPL06气压计、microSD 卡槽- 7 路 UART、8 路电机输出、1 路 I²C、1 路 SWD
- LED 灯带、蜂鸣器、BOOT 按键和 USB Type-C
- 5 V / 2 A 与 12 V / 2 A 两路 BEC
- 板载电池电压和电流采样
- DJI O3/O4/O4 Pro 直连接口，支持 MSP DisplayPort
- 4 × 35 A Bluejay 电调，48 kHz，支持 DShot300 / DShot600 与双向 DShot
- 支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight 与 Skybrush 固件
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硬件规格
飞控部分
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 主控 MCU | STM32H743VIH6，480 MHz，2 MB Flash |
| IMU | BMI088 + BMI270 双 IMU |
| 气压计 | SPL06 |
| 磁力计 | 无板载磁力计；支持 I²C 外置磁力计 |
| 模拟 OSD | 无；高清图传使用 MSP DisplayPort |
| 日志存储 | microSD 卡槽 |
| UART | 7 路：UART1、UART2、UART3、UART4、UART5、UART6、UART8 |
| 电机输出 | M1–M8；硬件支持 DShot / 双向 DShot，实际能力取决于固件 |
| 其他输出 | LED 灯带；固件资源中对应 PWM11 |
| 外设接口 | 1 路 I²C、1 路 SWD、2 路 ADC、蜂鸣器 |
| USB | USB Type-C，并预留 D+ / D− 焊盘 |
电调部分
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 电调固件 | Bluejay 0.19.2 |
| PWM 频率 | 48 kHz |
| 支持协议 | DShot300、DShot600、双向 DShot |
| 持续电流 | 35 A × 4；必须保证良好散热 |
| 电池输入 | 2–6S 锂电池 |
| 建议起始协议 | DShot300 |
“35 A 持续电流”依赖桨叶气流、环境温度和散热条件。
电源与结构
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 主电源输入 | 2–6S 锂电池 |
| 5 V BEC | 最大 2 A，供接收机、GPS、光流等外设 |
| 12 V BEC | 最大 2 A，供 DJI O3/O4/O4 Pro 等设备 |
电压与电流采样系数
| 参数 | ArduPilot | PX4 | Betaflight | INAV |
|---|---|---|---|---|
| Voltage Factor | 21.12 | 21.12 | 211 | 211 |
| Current Factor | 14.14 | 14.14 | 707 | 707 |
尺寸与安装
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 安装孔距 | 25.5 × 25.5 mm |
| 安装孔径 | Φ3 mm |
| 外形尺寸 | 36 × 36 × 8 mm |
| 重量 | 10 g |
AIO 需要采用 45° 安装。
- 板上箭头默认指向机头，有元件标识的一面朝上。
- 使用绝缘减震柱固定，避免螺丝或碳板接触焊盘和元件。
- 保持电调 MOS 区域通风，不要被泡棉、双面胶或线束完全覆盖。
接口与供电
接口定义
典型接线
供电规则
| 接口 | 电压 | 典型用途 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
VBAT | 2–6S | 飞控与四合一电调主电源 | 严禁反接；焊接前确认电池规格 |
5V | 5 V | 接收机、GPS、光流、测距仪等 | 总负载不得超过 2 A |
12V | 12 V | DJI O3/O4/O4 Pro、摄像头等 | 禁止连接只支持 5 V 的设备 |
GND | 0 V | 电源与信号参考地 |
高清图传 SH1.0-6P 接口的第 1 针为 12 V。连接图传前必须核对插头方向和线序，错误连接可能同时损坏图传与飞控。
串口连接通常遵循“飞控 TX → 外设 RX、飞控 RX → 外设 TX”，并同时连接 GND。单向协议只连接协议要求的信号线。
串口映射
ArduPilot 串口映射
| ArduPilot 端口 | 物理接口 | 默认用途 / 特性 |
|---|---|---|
SERIAL0 | USB | USB 虚拟串口 |
SERIAL1 | UART1 | MAVLink2，支持 DMA |
SERIAL2 | UART2 | DisplayPort，支持 DMA |
SERIAL3 | UART3 | GPS，支持 DMA |
SERIAL4 | UART4 | MAVLink2，支持 DMA |
SERIAL5 | UART5 | 通用串口，支持 DMA |
SERIAL6 | UART6 | RC 输入，支持 DMA |
SERIAL8 | UART8 | 通用串口，支持 DMA |
PX4 串口映射
| PX4 设备 | PX4 接口名 | 物理接口 |
|---|---|---|
ttyACM0 | USB | USB 虚拟串口 |
ttyS0 | TELEM1 | UART1 |
ttyS1 | GPS2 | UART2 |
ttyS2 | GPS1 | UART3 |
ttyS3 | TELEM2 | UART4 |
ttyS4 | TELEM3 | UART5 |
ttyS5 | RC | UART6 |
ttyS7 | TELEM4 / SERIAL4 | UART8 |
PWM输出
飞控提供 M1–M8 八路电机输出，硬件支持 DShot 和双向 DShot；最终能力取决于飞控固件。LED 焊盘在固件资源中对应 PWM11，因此固件可能显示“最多 9 路 PWM 资源”，其中只有 M1–M8 是电机焊盘。
PWM 定时器分组
| 分组 | 通道 | 说明 |
|---|---|---|
| 第 1 组 | PWM1、PWM2、PWM3、PWM4 | 同组通常需要使用兼容协议和频率 |
| 第 2 组 | PWM5、PWM6 | 同组约束 |
| 第 3 组 | PWM7、PWM8、PWM11 | PWM11 为 LED 焊盘 |
PWM11 配置为串行 LED 后，PWM7 与 PWM8 受同一分组约束，可能无法再使用与串行 LED 不兼容的输出设置。
电调配置
Bluejay 0.19.2- 建议先使用
DShot300。 - 双向 DShot 需要飞控固件和电调固件同时支持。
- PX4 与 INAV 当前不支持双向 DShot 功能；后续如有变化，以对应固件发布说明为准。
- 电调网页工具：ESC Configurator
接收机
UART6 是默认 RC 输入接口。H743 也可以将 RC 功能重新分配到其他 UART。
| 协议 | 建议接线 | 备注 |
|---|---|---|
| SBUS | 信号 → RX6 | 单向信号；同时连接供电和 GND |
| CRSF / ELRS | 接收机 TX → RX6；接收机 RX → TX6 | 支持遥测 |
| FPort | 信号 → TX6 | 单线双向协议 |
| DSM / SRXL | 信号 → RX6 | 核对接收机供电电压 |
| SRXL2 | 信号 → TX6 | ArduPilot 下按协议要求设置串口选项 |
| PPM | 不支持 | 使用串口接收机协议 |
在 ArduPilot 中若要把 RC 改到其他 UART 时，将目标
SERIALn_PROTOCOL设为23，并把原SERIAL6_PROTOCOL改为其他用途。
OSD 与高清图传
该 AIO 不带 AT7456E 模拟 OSD，OSD 通过 MSP DisplayPort 输出到 DJI O3/O4/O4 Pro 等高清图传。
- SH1.0-6P 接口默认使用 UART2
- ArduPilot 可使用
OSD_TYPE = 5（MSP DisplayPort） - 图传接口提供 12 V 供电
- PX4 的 DJI OSD 支持状态随版本变化，应以当前 PX4 版本说明为准
不要将图传接口的 12 V 针脚接入 5 V 摄像头、接收机或普通串口外设。
电池监测、磁力计与 I²C
电池监测
飞控集成电压和电流采样。默认系数见“硬件规格”中的对照表；校准时应以万用表和已知电流负载为基准。
磁力计与 I²C
- 无板载磁力计
- 可通过
SDA/SCL接入外置磁力计 - 外置磁力计应远离电池线、电机和四合一电调
- I²C 外设需确认供电电压、地址冲突和线长
对自主飞行和航向精度有要求时，建议使用远离动力系统的 GPS/磁力计组合，并在整机装配完成后重新校准磁力计。
飞控固件
MicoAir743v2-AIO-35A 的飞控核心沿用 MicoAir743v2 固件目标，支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight 和 Skybrush。
MicoConfigurator 是浏览器端飞控配置工具，支持 Windows、macOS 与 Linux，可用于配置调试飞控，并通过在线、本地文件或 DFU 模式完成固件更新。
使用 Chrome 或 Edge 打开 MicoConfigurator。进入 DFU 模式后，可以直接在浏览器中选择机型和固件完成烧录（Windows需安装DFU驱动）。
ArduPilot
- 固件 Target：
MicoAir743v2 - 从 ArduPilot 4.6.0 起进入官方硬件支持列表
- 可通过 MicoConfigurator、Mission Planner在线烧录飞控固件
- ArduPilot 官方硬件定义
- ArduPilot 官方固件下载
- ArduPilot Custom Firmware Builder
MicoAir743v2-AIO与MicoAir743v2共用固件，下载或烧录固件时，必须选择目标
MicoAir743v2。不要选用名称相近的 AIO 型号固件。
PX4
- 固件 Target：
micoair_h743-v2 - 从 PX4 1.16.0 起进入官方硬件支持列表
- PX4 官方硬件定义
- PX4 版本发布
- MicoAir 提供的 PX4 固件
编译 Bootloader：
make micoair_h743-v2_bootloader编译默认固件：
make micoair_h743-v2_default
INAV
- 固件 Target：
MICOAIR743V2_EXTMAG - 从 INAV 8.0.1 RC1 起提供该目标
- MicoAir743v2 INAV 固件
Betaflight
- 使用 MicoAir 仓库提供的 MicoAir743v2 对应固件
- MicoAir743v2 Betaflight 固件
Skybrush
- 基于 ArduPilot 的无人机编队飞行固件
- Skybrush 固件下载
常见问题
USB 无法识别
- 更换确认支持数据传输的 USB Type-C 线。
- 避免使用供电不足的扩展坞，改接电脑主 USB 口。
- 检查系统是否识别到串口或 DFU 设备。
- 仍无法连接时，按上述步骤进入 DFU 模式验证硬件连接。
接收机没有数据
- 检查 TX/RX 是否交叉连接。
- SBUS 信号接
RX6；CRSF/ELRS 通常同时连接TX6与RX6。 - 核对串口协议、波特率以及 UART6 是否被其他功能占用。
- 确认接收机供电电压正确，并共地。
电机测试时不转或转向错误
- 电机测试前拆下桨叶，并连接动力电池。
- 核对电机编号、输出协议和电调供电。
- 检查飞控电调协议是否是
DShot300， 蓝鸟电调固件不支持PWM信号。
相关资源
- MicoConfigurator
- 飞控固件烧录教程
- ArduPilot 基础配置教程
- ArduPilot 官方文档
- PX4 官方文档
- QGroundControl 下载
- INAV Configurator
- Betaflight Configurator
附录 A：Pinout 引脚定义表
| 功能分类 | 器件 / 用途 | 总线 / 外设 | 信号 | MCU 引脚 |
|---|---|---|---|---|
| IMU | BMI270 | SPI3 | MOSI | PD6 |
| IMU | BMI270 | SPI3 | MISO | PB4 |
| IMU | BMI270 | SPI3 | SCLK | PB3 |
| IMU | BMI270 | GPIO | CS | PA15 |
| IMU | BMI270 | GPIO | DRDY | PB7 |
| IMU | BMI088 | SPI2 | MOSI | PC3 |
| IMU | BMI088 | SPI2 | MISO | PC2 |
| IMU | BMI088 | SPI2 | SCLK | PD3 |
| IMU | BMI088 | GPIO | GYRO_CS | PD5 |
| IMU | BMI088 | GPIO | ACCEL_CS | PD4 |
| IMU | BMI088 | GPIO | GYRO_DRDY | PC15 |
| IMU | BMI088 | GPIO | ACCEL_DRDY | PC14 |
| 气压计 | SPL06 | I²C2 | SCL | PB10 |
| 气压计 | SPL06 | I²C2 | SDA | PB11 |
| 气压计 | SPL06 | GPIO | DRDY | PD0 |
| 电机输出 | PWM | TIM1 / CH4 | M1 | PE14 |
| 电机输出 | PWM | TIM1 / CH3 | M2 | PE13 |
| 电机输出 | PWM | TIM1 / CH2 | M3 | PE11 |
| 电机输出 | PWM | TIM1 / CH1 | M4 | PE9 |
| 电机输出 | PWM | TIM3 / CH4 | M5 | PB1 |
| 电机输出 | PWM | TIM3 / CH3 | M6 | PB0 |
| 电机输出 | PWM | TIM4 / CH1 | M7 | PD12 |
| 电机输出 | PWM | TIM4 / CH2 | M8 | PD13 |
| LED 灯带 | PWM | TIM4 / CH3 | LED | PD14 |
| 蜂鸣器 | GPIO | — | Buzzer | PD15 |
| 外部晶振 | External | 8 MHz | OSC_IN | PH0 |
| 外部晶振 | External | 8 MHz | OSC_OUT | PH1 |
| 状态灯 | GPIO_OUTPUT | RED | — | PE3 |
| 状态灯 | GPIO_OUTPUT | BLUE | — | PE4 |
| 状态灯 | GPIO_OUTPUT | GREEN | — | PE2 |
| 按键 | — | BOOT | — | BOOT0 |
| I²C | 外设接口 | I²C1 | SDA | PB9 |
| I²C | 外设接口 | I²C1 | SCL | PB8 |
| UART | UART1 | UART1 | TX | PA9 |
| UART | UART1 | UART1 | RX | PA10 |
| UART | VTX-HD | UART2 | TX | PA2 |
| UART | VTX-HD | UART2 | RX | PA3 |
| UART | GPS | UART3 | TX | PD8 |
| UART | GPS | UART3 | RX | PD9 |
| UART | UART4 | UART4 | TX | PA0 |
| UART | UART4 | UART4 | RX | PA1 |
| UART | UART5 | UART5 | TX | PB6 |
| UART | UART5 | UART5 | RX | PB5 |
| UART | RCIN | UART6 | TX | PC6 |
| UART | RCIN | UART6 | RX | PC7 |
| UART | UART8 | UART8 | TX | PE1 |
| UART | UART8 | UART8 | RX | PE0 |
| USB | USB | USB | USB_DM | PA11 |
| USB | USB | USB | USB_DP | PA12 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | D0 | PC8 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | D1 | PC9 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | D2 | PC10 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | D3 | PC11 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | CLK | PC12 |
| SD 卡 | microSD | SDMMC1 | CMD | PD2 |
| 调试接口 | SWD | SWD | SWDIO | PA13 |
| 调试接口 | SWD | SWD | SWCLK | PA14 |
| 电池检测 | 分压比约 1:21 | ADC | Voltage | PC0 |
| 电流检测 | 板载电流采样 | ADC | Current | PC1 |