文档目录

文章目录

MicoAir743-Lite飞控用户手册

产品概览

MicoAir743-Lite 是微空科技推出的轻量化高性能 H743 飞控。它采用主频 480 MHz 的 STM32H743VIT6，搭载具有低温漂和高抗振特性的 ICM45686 IMU、SPA06 气压计、microSD 日志存储卡槽，以及连接至 UART8 的板载蓝牙数传。

飞控提供 8 路 UART、15 路 PWM、1 路 I²C、5 V / 2 A 与 9 V / 2 A 两路 BEC，并支持 DJI O3/O4 高清图传 DisplayPort。支持 ArduPilot、PX4 与 Betaflight固件；INAV 当前尚未适配 ICM45686。

MicoAir743-Lite 飞控外观

核心特性

STM32H743VIT6，480 MHz，2 MB Flash
ICM45686 IMU，BalancedGyro™ 技术
SPA06 气压计
8 路 UART、15 路 PWM、1 路 I²C
PWM1–PWM8 支持 DShot 与双向 DShot，最终能力取决于固件
microSD 日志存储卡槽
板载蓝牙数传，内部连接 UART8，默认波特率 115200
DJI O3/O4/O4 Pro 兼容接口
5 V / 2 A 与 9 V / 2 A 两路 BEC
2–6S 锂电池输入，支持 6–27 V
无板载磁力计、无模拟 OSD

产品购买

微空科技企业店

硬件规格

处理器与传感器

项目	规格
主控 MCU	`STM32H743VIT6`，480 MHz，2 MB Flash
IMU	`ICM45686`
气压计	`SPA06`
板载磁力计	无，可通过 I²C 连接外置磁力计
模拟 OSD	无，高清图传可使用 DisplayPort
日志存储	microSD 卡槽

接口与输出

项目	数量 / 说明
UART	8 路
PWM	15 路；PWM15 与串行 LED 引脚复用
I²C	1 路
SWD	1 路
ADC	2 路：电池电压与电流检测
USB	USB Type-C
高清图传	DJI O3/O4/O4 Pro 兼容，默认使用 UART2 DisplayPort
接收机	UART6 为默认 RC 输入
蓝牙	板载，连接 UART8，默认 `115200`
其他	蜂鸣器、串行 LED、BOOT 按键/焊盘

电源与结构

项目	规格
电池输入	2–6S，6–27 V
5 V BEC	最大 2 A
9 V BEC	最大 2 A
安装孔距	30.5 × 30.5 mm
安装孔径	Φ4 mm
外形尺寸	36 × 36 × 8 mm
重量	10 g

MicoAir743-Lite 硬件外观

尺寸与安装

MicoAir743-Lite 尺寸图

使用 30.5 × 30.5 mm 孔位与减震柱固定飞控。
均匀锁紧螺丝，避免 PCB 弯曲或金属件接触板上元件。
保持飞控方向标识朝向机头；旋转安装时在固件中设置正确方向。
microSD 卡应在断电状态下插拔。

接口与供电

接口定义

MicoAir743-Lite 接口说明图

典型接线

MicoAir743-Lite 典型接线示意图

供电规则

接口	电压	典型用途	注意事项
`VBAT`	6–27 V	飞控主电源	仅连接 2–6S 电池或等效电源
`5V`	5 V	接收机、GPS、光流、测距仪	核对外设输入范围
`9V`	9 V	DJI 图传、摄像头	禁止连接 5 V 外设
`GND`	0 V	电源与信号参考地

高清图传接口第 1 针为 9 V。连接 DJI O3/O4/O4 Pro 前必须核对线序和外设输入电压。

串口映射

ArduPilot 串口映射

ArduPilot 端口	物理接口	默认用途 / 特性
`SERIAL0`	USB	USB 虚拟串口
`SERIAL1`	UART1	MAVLink2，支持 DMA
`SERIAL2`	UART2	DisplayPort，支持 DMA
`SERIAL3`	UART3	GPS，支持 DMA
`SERIAL4`	UART4	MAVLink2，支持 DMA
`SERIAL5`	UART5	通用串口，支持 DMA
`SERIAL6`	UART6	RC 输入，支持 DMA
`SERIAL7`	UART7	电调遥测，支持 DMA
`SERIAL8`	UART8	板载蓝牙数传，支持 DMA

PX4 串口映射

PX4 设备	PX4 接口名	物理接口
`ttyACM0`	USB	USB 虚拟串口
`ttyS0`	`TELEM1`	UART1
`ttyS1`	`GPS2`	UART2
`ttyS2`	`GPS1`	UART3
`ttyS3`	`TELEM2`	UART4
`ttyS4`	`TELEM3`	UART5
`ttyS5`	`RC`	UART6
`ttyS6`	`URT6`	UART7
`ttyS7`	`TELEM4` / `SERIAL4`	UART8

UART8 被板载蓝牙占用，默认波特率为 115200。UART2 与高清图传 DisplayPort 接口共用。

PWM、电调与串行 LED

MicoAir743-Lite 最多提供 15 路 PWM。PWM1–PWM8 支持 DShot 与双向 DShot；PWM15 与串行 LED 引脚复用。

PWM 定时器分组

分组	通道	说明
第 1 组	PWM1、PWM2、PWM3、PWM4	同组协议和频率应兼容
第 2 组	PWM5、PWM6、PWM7、PWM8	同组约束
第 3 组	PWM9、PWM10	同组约束
第 4 组	PWM11、PWM12、PWM15	PWM15 同时为串行 LED 引脚
第 5 组	PWM13、PWM14	同组约束

当 PWM15 配置为串行 LED 时，PWM11 与 PWM12 受同一定时器分组约束，可能只能使用与串行 LED 兼容的配置。

电机测试前必须拆下桨叶。建议先从 DShot300 开始验证，确认电机编号、方向与失控保护后再安装桨叶。

接收机

UART6 默认用于 RC 输入，但也可将其他空闲 UART 配置为接收机端口。

协议	建议接线	备注
SBUS / DSM / SRXL	信号 → `RX6`	按接收机要求供电
FPort	信号 → `TX6`	单线双向协议
CRSF / ELRS	接收机 TX → `RX6`；接收机 RX → `TX6`	自动提供遥测
SRXL2	信号 → `TX6`	ArduPilot 下设置对应串口选项
PPM	不支持	使用串口接收机协议

OSD 与图传接口

MicoAir743-Lite 没有板载模拟 OSD 芯片，但可通过 DJI O3/O4/O4 Pro 高清图传接口使用 DisplayPort OSD。

高清图传接口默认使用 UART2
接口第 1 针提供 9 V
OSD 能力与配置方法取决于飞控固件和图传固件版本

不要把 9 V 接入只支持 5 V 的摄像头、接收机或 GPS。

电池监测、磁力计与 I²C

电池监测

参数	ArduPilot 默认值	作用
`BATT_VOLT_PIN`	`10`	电压检测 ADC
`BATT_CURR_PIN`	`11`	电流检测 ADC
`BATT_VOLT_MULT`	`21.2`	电压分压系数
`BATT_CURR_SCALE`	`40.2`	电流缩放系数

电流系数与电调的传感器电路有关，装机后应使用万用表或功率计校准。

外置磁力计

本板无板载磁力计，可通过 I²C 的 SDA / SCL 接入外置磁力计。

使用蓝牙连接飞控

板载蓝牙连接至 UART8，默认波特率 115200，可供 Android 版 QGroundControl 连接 ArduPilot 或 PX4。

蓝牙适合地面近距离情况下的飞控调参和状态查看。

开启蓝牙

正常给飞控上电并等待至少 3 秒。
检查蓝色蓝牙电源指示灯。
如指示灯熄灭，长按 BOOT 约 2 秒开启蓝牙。
再次长按可关闭蓝牙；状态会在断电后保留。

在 QGroundControl 中添加连接

进入 Application Settings → Comm Links，点击 Add。

QGroundControl 通信链接设置

将连接类型设为 Bluetooth。

选择 Bluetooth 连接类型

点击 Scan，选择名称以 MicoAir 开头的飞控蓝牙设备。

扫描飞控蓝牙设备

官方旧教程中的设备名可能沿用了 MicoAir743v2-xxxxx 示例。实际名称以手机扫描结果和设备标签为准。

选择设备并点击 Connect。连接成功后，绿色蓝牙状态灯常亮。

连接已添加的蓝牙设备

QGroundControl 会读取参数列表：

QGroundControl 蓝牙连接后的主界面

QGroundControl 参数读取界面

QGroundControl 飞控状态界面

飞控固件

MicoConfigurator 可用于 ArduPilot/PX4 飞控参数配置和在线、本地文件或 DFU 固件升级。

MicoConfigurator 界面

ArduPilot

固件目标：MicoAir743Lite
可通过 MicoConfigurator、Mission Planner 在线升级固件
ArduPilot 官方硬件定义
ArduPilot 官方固件下载
ArduPilot Custom Firmware Builder
MicoAir743-Lite 固件仓库

PX4

固件目标：micoair_h743-lite
可通过 MicoConfigurator 烧录、PX4 Release 下载或源码自行编译
PX4 官方硬件定义

MicoConfigurator PX4 DFU 烧录界面

PX4固件编译官方教程

编译 Bootloader：

make micoair_h743-v2_bootloader

编译默认固件：

make micoair_h743-v2_default

Betaflight

MicoAir743-Lite Betaflight 固件

INAV

当前 INAV 尚未完成对本板 ICM45686 的适配。

固件烧录与恢复

正常升级

备份当前参数。
使用 MicoConfigurator、Mission Planner 或对应配置器选择正确目标。
烧录后断电重启并复查传感器、串口和输出设置。

进入 DFU 模式

断开电池与 USB。
按住 BOOT。
保持按住并连接 USB Type-C。
识别到 DFU 设备后松开按键。
在 MicoConfigurator 的 DFU 页面烧录正确固件。

常见问题

蓝牙搜索不到

上电至少 3 秒后，长按 BOOT 约 2 秒
确认蓝色电源灯已亮
授予 Android 蓝牙与附近设备权限
确认 UART8 波特率为 115200 且未被改作其他用途
删除旧连接记录后重新扫描

USB 无法连接

更换支持数据传输的 USB Type-C 线缆
更换 USB 端口，避免供电不足的扩展坞
检查串口或 DFU 设备

电机测试没有响应

确认已经连接动力电源
检查输出通道、机架类型和电调协议
Bluejay/AM32 电调可先尝试 DShot300
测试前拆下桨叶

刷错固件后无法启动

按住 BOOT 连接 USB 进入 DFU，重新选择 MicoAir743Lite 或 micoair_h743-lite 对应固件。

附录 A：Pinout 引脚定义表

功能模块	总线 / 通道	信号	MCU 引脚
ICM45686	SPI3	MOSI / MISO / SCLK / CS / DR	`PD6` / `PB4` / `PB3` / `PD4` / `PD5`
SPA06	I²C2	SCL / SDA / DR	`PB10` / `PB11` / `PD0`
电机输出	TIM1	M1 / M2 / M3 / M4	`PE14` / `PE13` / `PE11` / `PE9`
电机输出	TIM3	M5 / M6 / M7 / M8	`PB1` / `PB0` / `PA7` / `PA6`
电机输出	TIM15	M9 / M10	`PE5` / `PE6`
电机输出	TIM4	M11 / M12	`PD12` / `PD13`
电机输出	TIM12	M13 / M14	`PB14` / `PB15`
LED / PWM15	TIM4 CH3	LED Strip	`PD14`
蜂鸣器	GPIO	Buzzer	`PD15`
状态灯	GPIO	红 / 蓝 / 绿	`PE3` / `PE4` / `PE2`
I²C 外设口	I²C1	SDA / SCL	`PB9` / `PB8`
UART1	USART1	TX / RX	`PA9` / `PA10`
UART2 / VTX-HD	USART2	TX / RX	`PA2` / `PA3`
UART3 / GPS	USART3	TX / RX	`PD8` / `PD9`
UART4	UART4	TX / RX	`PA0` / `PA1`
UART5	UART5	TX / RX	`PB6` / `PB5`
UART6 / RCIN	USART6	TX / RX	`PC6` / `PC7`
UART7 / ESC Telemetry	UART7	RX	`PE7`
UART8 / Bluetooth	UART8	TX / RX	`PE1` / `PE0`
USB	USB FS	DM / DP	`PA11` / `PA12`
microSD	SDMMC1	D0 / D1 / D2 / D3	`PC8` / `PC9` / `PC10` / `PC11`
microSD	SDMMC1	CLK / CMD	`PC12` / `PD2`
调试接口	SWD	SWDIO / SWCLK	`PA13` / `PA14`
电池监测	ADC	Voltage / Current	`PC0` / `PC1`