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MicoAir743-AIO-35A一体飞控用户手册

产品概览

MicoAir743-AIO-35A 是微空科技将 H743 飞控与四合一 AM32 电调整合在一块 25.5 × 25.5 mm 安装孔位电路板上的 AIO 方案。飞控采用 480 MHz 的 STM32H743VIH6、BMI088 + BMI270 双 IMU、DPS310 气压计和 microSD 卡槽；电调为四路 35 A AM32 方案。

MicoAir743-AIO-35A 一体飞控外观

核心特性

  • STM32H743VIH6，480 MHz，2 MB Flash
  • BMI088 + BMI270 双 IMU、DPS310 气压计
  • microSD 卡槽
  • 7 路 UART、8 路电机输出、1 路 I²C、1 路 SWD
  • LED 灯带、蜂鸣器、USB Type-C 和 BOOT
  • 5 V / 2 A 与 12 V / 2 A 两路 BEC
  • 板载电压与电流采样
  • 4 × 35 A AM32 四合一电调，支持 PWM、DShot300、DShot600 与双向 DShot
  • 支持 ArduPilot、PX4、INAV、Betaflight 与 Skybrush

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微空科技企业店

硬件规格

飞控部分

项目规格
主控 MCUSTM32H743VIH6，480 MHz，2 MB Flash
IMUBMI088 + BMI270 双 IMU
气压计DPS310
磁力计无板载磁力计；支持 I²C 外置磁力计
模拟 OSD无；高清图传使用 MSP DisplayPort
日志存储microSD 卡槽
UART7 路：UART1、UART2、UART3、UART4、UART6、UART7、UART8
PWMM1–M8；硬件支持 DShot / 双向 DShot，实际能力取决于固件
外设接口1 路 I²C、1 路 SWD、2 路 ADC、LED 灯带、蜂鸣器
USBUSB Type-C

电调部分

项目规格
电调主控AT32F421
电调固件AM32_MICOAIR_743_AIO_F421_2.17
PWM 频率48 kHz
支持协议PWM、DShot300、DShot600、双向 DShot、串口遥测
持续电流35 A × 4；必须保证良好散热
电池输入3–6S，约 10–27 V
配置工具AM32 Configurator

MicoAir743-AIO-35A 电调区域

“35 A 持续电流”依赖桨叶气流、环境温度和散热条件。

电源

项目规格
主电源输入3–6S，约 10–27 V
5 V BEC最大 2 A
12 V BEC最大 2 A，供 DJI O3 / Vista 等设备
安装孔距25.5 × 25.5 mm
安装孔径Φ3 mm
外形尺寸36 × 36 × 8 mm
重量10 g

电压与电流采样系数

参数ArduPilotPX4BetaflightINAV
Voltage Factor21.1221.12211211
Current Factor14.1414.14707707

尺寸与安装

项目规格
安装孔距25.5 × 25.5 mm
安装孔径Φ3 mm
外形尺寸36 × 36 × 8 mm
重量10 g

MicoAir743-AIO-35A 尺寸图

MicoAir743-AIO-35A 安装方向示意

  1. 板上箭头默认指向机头，有元件标识的一面朝上。
  2. 使用绝缘减震柱固定，避免螺丝或碳板接触焊盘和元件。
  3. 保持电调 MOS 区域通风，不要被泡棉、双面胶或线束完全覆盖。

接口与供电

接口定义

MicoAir743-AIO-35A 接口说明图

典型接线

MicoAir743-AIO-35A 典型接线示意图

供电规则

接口电压典型用途注意事项
VBAT3–6S，约 10–27 V飞控与四合一电调主电源严禁反接
5V5 V接收机、GPS、光流等总负载不得超过 2 A
12V12 VDJI O3 / Vista、摄像头等禁止接 5 V 外设
GND0 V电源与信号参考地

高清图传 SH1.0-6P 接口的第 1 针为 12 V。必须按接口图核对插头方向和线序。

串口映射

ArduPilot 串口映射

ArduPilot 端口物理接口默认用途 / 特性
SERIAL0USBUSB 虚拟串口
SERIAL1UART1MAVLink2，支持 DMA
SERIAL2UART2VTX-HD / DisplayPort，支持 DMA
SERIAL3UART3GPS，支持 DMA
SERIAL4UART4MAVLink2，支持 DMA
SERIAL5UART6RC 输入，支持 DMA
SERIAL6UART7电调遥测，内部连接，支持 DMA
SERIAL7UART8通用串口，支持 DMA

PX4 串口映射

PX4 设备PX4 接口名物理接口
ttyACM0USBUSB 虚拟串口
ttyS0TELEM1UART1
ttyS1TELEM2UART2
ttyS2GPS1UART3
ttyS3TELEM3UART4
ttyS4RCUART6
ttyS5ESCUART7，内部电调遥测
ttyS6TELEM4UART8

PWM输出

M1–M8 八路输出均支持 DShot 和双向 DShot，实际能力取决于飞控固件。

分组通道说明
第 1 组PWM1、PWM2、PWM3、PWM4同组通常使用兼容协议和频率
第 2 组PWM5、PWM6同组约束
第 3 组PWM7、PWM8同组约束

同一定时器组内不能任意混用不同输出协议或频率。

接收机

UART6 是默认 RC 输入。SBUS 信号接 RX6；CRSF/ELRS 通常同时连接 TX6 与 RX6。

协议建议接线备注
SBUS信号 → RX6单向信号
CRSF / ELRS接收机 TX → RX6；接收机 RX → TX6支持遥测
FPort信号 → TX6单线双向
DSM / SRXL信号 → RX6核对供电电压
PPM不支持改用串口接收机

ArduPilot 可把 RC 功能分配到其他 UART。将目标 SERIALn_PROTOCOL 设为 23，并把原 SERIAL5_PROTOCOL 改为其他用途，修改后检查失控保护。

OSD 与高清图传

该板不带 AT7456E 模拟 OSD。高清图传使用 UART2 上的 MSP DisplayPort：

  • ArduPilot 可设置 OSD_TYPE = 5
  • SH1.0-6P 接口提供 12 V
  • PX4 的 DJI OSD 能力随版本变化，应以当前 PX4 文档为准

不要将图传接口的 12 V 针脚连接到 5 V 摄像头、接收机或普通串口外设。

飞控固件

MicoConfigurator 是浏览器端飞控配置工具，支持 Windows、macOS 与 Linux，可用于配置调试飞控，并通过在线、本地文件或 DFU 模式完成固件更新。

MicoConfigurator 界面

使用 Chrome 或 Edge 打开 MicoConfigurator。进入 DFU 模式后，可以直接在浏览器中选择机型和固件完成烧录（Windows需安装DFU驱动）。

ArduPilot

PX4

PX4固件编译官方教程

编译 Bootloader：

make micoair_h743-aio_bootloader

编译默认固件：

make micoair_h743-aio_default

MicoConfigurator PX4 DFU 烧录界面

INAV

  • 固件 Target：MICOAIR743-AIO
  • 从 INAV 8.0.0 起进入官方支持列表
  • INAV 官方仓库

INAV Configurator 中的 MicoAir743-AIO

Betaflight

  • 固件 Target：MICOAIR743
  • 从 Betaflight 4.5.0 起支持 MicoAir743
  • 原产品说明指出 Betaflight 目标已预留与本 AIO 相匹配的蜂鸣器和灯带资源
  • Betaflight MICOAIR743 配置

Skybrush

相关资源

附录 A：Pinout 引脚定义表

功能分类器件 / 用途总线 / 外设信号MCU 引脚
IMUBMI270SPI2MOSIPC3
IMUBMI270SPI2MISOPC2
IMUBMI270SPI2SCLKPD3
IMUBMI270GPIOCSPA15
IMUBMI088SPI2MOSIPC3
IMUBMI088SPI2MISOPC2
IMUBMI088SPI2SCLKPD3
IMUBMI088GPIOGYRO_CSPD5
IMUBMI088GPIOACCEL_CSPD4
气压计DPS310I²C2SCLPB10
气压计DPS310I²C2SDAPB11
电机输出PWMTIM1 / CH4M1PE14
电机输出PWMTIM1 / CH3M2PE13
电机输出PWMTIM1 / CH2M3PE11
电机输出PWMTIM1 / CH1M4PE9
电机输出PWMTIM3 / CH4M5PB1
电机输出PWMTIM3 / CH3M6PB0
电机输出PWMTIM4 / CH1M7PD12
电机输出PWMTIM4 / CH2M8PD13
LED 灯带LEDTIM4 / CH3LEDPD14
蜂鸣器BeeperTIM4 / CH4B-PD15
外部晶振External8 MHzOSC_INPH0
外部晶振External8 MHzOSC_OUTPH1
状态灯GPIO_OUTPUTRED—PE5
状态灯GPIO_OUTPUTBLUE—PE4
状态灯GPIO_OUTPUTGREEN—PE6
按键—BOOT—BOOT0
I²C外设接口I²C1SDAPB7
I²C外设接口I²C1SCLPB6
UARTUART1UART1TXPA9
UARTUART1UART1RXPA10
UARTVTX-HDUART2TXPA2
UARTVTX-HDUART2RXPA3
UARTGPSUART3TXPD8
UARTGPSUART3RXPD9
UARTUART4UART4TXPA0
UARTUART4UART4RXPA1
UARTRCINUART6TXPC6
UARTRCINUART6RXPC7
UARTESC 遥测UART7RXPE7
UARTUART8UART8TXPE1
UARTUART8UART8RXPE0
USBUSBUSBUSB_DMPA11
USBUSBUSBUSB_DPPA12
SD 卡microSDSDMMC1D0PC8
SD 卡microSDSDMMC1D1PC9
SD 卡microSDSDMMC1D2PC10
SD 卡microSDSDMMC1D3PC11
SD 卡microSDSDMMC1CLKPC12
SD 卡microSDSDMMC1CMDPD2
调试接口SWDSWDSWDIOPA13
调试接口SWDSWDSWCLKPA14
电池检测分压比约 1:21ADCVoltagePC0
电流检测板载电流采样ADCCurrentPC1