MT-01P激光测距传感器-用户手册

简介

MT-01P是微空科技研发设计并生产的一款10米量程激光测距传感器，支持串口和I2C输出数据，并内置多种通信协议，可兼容主流开源飞控：Ardupilot、PX4、INAV、FMT。只需简单配置即可适配不同飞控。

MT-01P可用于多旋翼无人机定高或固定翼自动降落时的地面距离检测。 采用I2C接口通信时，可使Ardupilot飞控同时接入多路测距传感器，实现多方位避障功能。

产品购买

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产品参数

• 测距范围：0.02-10m@90%反射率（1KLux）; 0.02-7m@90%反射率（70KLux）;
• 测距精度：4cm(0.02-2m@90%反射率)；2%(>2m@90%反射率)
• 测距光源：激光
• 中心波长：808nm
• 测距视场角：1.5°
• 通信接口：LVTTL（3.3V）串口 波特率115200
• 数据频率：800/400/200/100/50（默认）/25/10/5Hz可调
  （注意数据频率越高，有效量程会越短，测量噪声越大）
• 供电电压：5V
• 平均工作电流：100mA

产品尺寸

• 定位孔间距：24.3 x 12mm, Φ2.5mm
• 模块尺寸（含外壳）：33.2 x 20.8 x 16.8 mm
• 重量（含外壳）：8g

接口定义

配置上位机软件

使用微空助手软件切换模块协议或修改配置参数：

微空助手下载和使用说明

协议说明

MT-01P支持两种数据接口模式：串口和I2C

串口模式

串口模式下支持3种数据协议：

• Micolink：一种自定义协议，可以支持FMT飞控，也可以用于自主开发使用。
• Mavlink（默认）: mavlink协议，支持ardupilot和PX4飞控固件
• MSP: 支持INAV飞控固件

Micolink协议具体说明可参考下面链接：

Micolink协议定义与解析

I2C模式

模块支持切换通信接口为I2C，注意当前仅Ardupilot4.5.0及以上版本能支持I2C连接MT-01P使用。

I2C总线需要有上拉电阻，模块本身接口并无上拉电阻，所以需要飞控或者外部设备上有上拉电阻存在，才能正常通信。

I2C模式下飞控可同时连接多路传感器。

I2C模式下的配置方法

当模块切换为I2C模式之后，上位机将无法正常通过串口和模块进行通信和配置，需要一些特殊的操作方式。

• 将USB-TTL模块连接至电脑，此时还不能接入传感器。
• 打开微空助手软件，找到USB模块对应的端口，波特率115200，点击连接。
• 在微空助手保持端口连接的状态下，再将MT-01P模块接入到USB-TTL模块上，此时微空助手将会正确识别出模块信息。

如果传感器接入到TTL模块的时候出现设备刷新/端口断开的现象，在TTL模块的5V输出端并联一个大电容或许可以解决这个问题。

飞控配置教程

Ardupilot

串口连接

MT-01P模块串口模式默认输出协议为mavlink，正常情况下无需设置。可以用微空助手检查模块协议是否为mav_apm.

Ardupilot固件版本需>=4.1.0

连接传感器到飞控的某一路串口比如TELEM1/2等等，注意Tx和Rx需要交叉连接。

参数设置：

SERIALn_BAUD = 115
SERIALn_OPTIONS = 1024(Don't forward)
SERIALn_PROTOCOL = 1
n取决于实际连接的端口
RNGFND1_TYPE = 10
重启飞控或者手动刷新参数列表
RNGFND1_ORIENT = 25
注意这个参数需要和MT-01P的方向参数相对应，模块才能被Ardupilot识别，飞控和模块默认值都是Down(25)。

设置完后重启飞控，应该能在status页面看到rangefinder1的数值。

I2C连接

首先需要使用微空助手软件配置模块接口类型为IIC_NOOPLOOP，或者购买模块时选择I2C版本的。

需要注意的是，TOF_ID参数对应模块的I2C地址，初始值0关联地址0x08，1关联0x09，以此类推。同一个I2C总线中同时连接多个模块的话，需要将TOF_ID改为不同值，比如3个模块的ID应该分别为0、1、2。

将模块连接到飞控的I2C接口，SCL接SCL，SDA接SDA。

在全部参数表中找到RNGFND1_TYPE参数，设置为40，之后重启飞控或者右侧点击刷新参数。

在展开的RNGFND1参数表中，设置RNGFND1_ADDR为8（MT-01P默认地址为0x08），RNGFND1_ORIENT设置为自己需要的方向，比如用于定高就是默认的25（DOWN）。如果是用于避障可以设置为Forward/Left/Right/Back等等。

如果接入了第二个传感器，同理可以设置RNGFND2参数，同上，只是RNGFND2_ADDR需要配置成9（这一个MT-01P的TOF_ID参数需要设置成1）。

完成后，可以在Status页面实时查看两个传感器的距离数值。

也可以在Proximity工具页面可视化显示传感器的实时距离，如下图，两路传感器的方向参数分别是设置为了0（Forward）和6（Left）。

PX4

MT-01P模块串口模式默认输出协议为mavlink，正常情况下无需设置。可以用微空助手检查模块协议是否为mav_apm.

1.12.x - 1.13.x
MAV_1_CONFIG TELEM n （n取决于实际连接的物理端口）
重启飞控
MAV_1_MODE Normal
SER_TELn_BAUD 115200 8N1 （n取决于实际连接的物理端口）
EKF2_RNG_AID Range aid enable
EKF2_HGT_MODE Range sensor

1.14.x-
MAV_1_CONFIG TELEM n
重启飞控
MAV_1_MODE Normal
SER_TELn_BAUD 115200 8N1
EKF2_RNG_CTRL Enabled
EKF2_HGT_REF Range sensor

重启飞控，一切正常的话，在QGC的MAVLink Inspector页面中应该能看到DISTANCE_SENSOR消息。注意，QGC上显示的消息由飞控发出，消息频率并不等同于传感器的数据频率，这个频率由飞控的设置和数据链路的速度决定，主要用于观察，消息频率多少并不重要。