PX4 Mavros Topic 消息频率修改

【视频教程】PX4 MAVROS Topic 消息频率修改 提高飞控IMU数据输出频率

方法一：在线指令修改 Mavros Topic 消息频率

1. 连接飞控

通过USB连接MicoAir743飞控至电脑

2. 查看 Mavros Topic 消息频率

QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测

3. 输入Mavros Topic 消息频率修改指令

切换到QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 控制台 ，输入以下指令：

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

• ttyACM0 表示 USB

• HIGHRES_IMU 表示指定修改频率的 Mavros Topic

• 100 表示 指定发送频率；

• 代码表示设置 HIGHRES_IMU 发送到 USB 口的数据频率为 100Hz

4. 验证修改后 Mavros Topic 消息频率

注意：

• 飞控串口硬件序号参考飞控说明文档（如，MicoAir743 Telem1 为 ttyS0；NxtPX4 Telem1 为 ttyS0）

• 如果使用串口，该串口模式需设置为 Onboard

• 发送频率同时受飞控硬件条件和数据链路带宽限制，实际频率不一定能达到设定值

• 使用方法一在飞控重启后会恢复成默认速率，需要重新设置

• 设置指令要求指定端口已启动，未启动端口会导致该指令执行失败

方法二：TF 卡离线设置 Mavros Topic 消息频率

1. 在飞控 TF 卡下添加文件

根目录下创建 /etc/extras.txt，编辑加入以下内容：

mavlink start -d /dev/ttyACM0 -b 921600
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200

2. 将 TF 卡插回飞控

飞控启动后会执行一次该文件里的指令

3. 验证是否生效

QGroundControl -> Analyze Tools -> MAVLink 检测

可以看到，设置已经生效，但实际上由于飞控硬件条件限制， HIGHRES_IMU 数据发送频率只有 185Hz 左右；在实际使用中，应该把数据频率控制在能够达到的合适范围

注意：

• 飞控上电后，USB 口只有接入电脑或机载电脑后才启动，飞控先启动再接入 USB 口，将导致在执行该文件时指令执行失败，设置发送频率不成功；

• 飞控上电后，串口 （配置过参数的）无论是否接入设备会直接启动，并执行该指令；

方法三：修改源码预设 Mavros Topic 发送频率

MicoAir743 及 NxtPX4v2 飞控板配置文件已合并到 PX4-Autopilot 官方仓库，可自定义修改并编译固件

1. 下载源码并搭建编译环境

参考 PX4-Autppilot 官方教程：https://docs.px4.io/main/en/development/development.html

2. 修改代码

修改 /src/modules/mavlink 文件目录下 mavlink_main.cpp 文件

• 使用 串口 获取 Mavros Topic 数据修改 MAVLINK_MODE_ONBOARD 下的设置，找到对应的 Mavros Topic，后面对应的数字为预设发送频率

• 使用 USB 获取 Mavros Topic 数据修改 MAVLINK_MODE_CONFIG 下的设置，找到对应的 Mavros Topic，后面对应的数字为预设发送频率

3. 编译指定固件

编译MicoAir743飞控的PX4固件

make micoair_h743_default

编译NxtPX4v2飞控的PX4固件

make hkust_nxt-dual_default

4. 使用 QGroundControl 重新烧录固件

5. 修改 HIGHRES_IMU 为 XXXHz 并验证

在代码中修改为了150Hz并在QGC中验证