PX4飞控-数传配置使用教程

以下说明均基于微空数传的默认出厂设置，波特率为57600，双工模式，上电自动配对连接（绿灯常亮）。

QGroundControl地面站软件官方下载

步骤一：飞控连接数传

连接微空数传到PX4飞控的数传端口上，通常是TELEM1，当然其它空闲串口如TELEM2/3也可以使用，PX4飞控所有串口的功能都可以自定义设置。注意数传Rx需要连接飞控Tx，Tx连接Rx。

在Pixhawk2.4.8或Pixhawk6飞控上，可以用购买数传时附送的线材直接连接。

注意，LR900系列和LR24系列数传的接口线序定义不一致，需要区分，具体参考对应产品说明手册：

• LR900数传电台用户手册
• LR24数传电台用户手册

步骤二：配置飞控

飞控通过USB连接到电脑，打开QGroundControl地面站软件并连接飞控。

在参数列表页面找到MAVLink，设置MAV_0参数：

• MAV_0_CONFIG = TELEM1 (数传连接在TELEM1端口)

• MAV_0_FORWARD = Disabled

• MAV_0_MODE = Normal

• MAV_0_RATE = 1200B/s

重启飞控并重新连接，参数列表中找到Serial参数页。

设置SER_TEL1_BAUD = 57600 8N1。

这里顺便说明下，因为经常有人询问为什么找不到串口波特率参数。PX4的机制是，某一路串口只有被使用上了，才能设置其相关参数如波特率。

同样道理，如果在QGC上中找不到PX4的某个参数，说明还有一些前置功能或参数未开启。

步骤三：数传接入电脑

另一个数传通过Type-C数据线连接到电脑。注意微空数传默认模式下并不需要区分天空和地面端。

第一次使用时需要先安装驱动，windows系统安装CP2102驱动可以参考这篇教程：

CP2102驱动安装教程 （Windows）

驱动安装成功后，可以在设备管理器中的端口选项下看到CP210x设备和系统分配的端口号，如下图中为COM7。

步骤四：QGC地面站通过数传连接飞控

自动连接

LR900-F/P、LR24-F/P数传支持QGC自动连接。

重新打开QGroundControl地面站软件，正常情况下，不需要任何设置，QGC将会自动识别数传端口并连接飞控。通常2-3秒内就会读条完毕（加载飞控参数），但有时候可能需要等上10秒左右。

如果QGC不能自动识别并连接飞控，可以检查一下自动连接功能是否被关闭：下图中的SiK Radio是否有被勾选。

手动连接

LR900-A数传需要在QGC上手动设置连接。

在应用设置里找到Comm Links，点击Add，编辑连接设置。

然后编辑一个名字，类型选择Serial，选择数传对应的端口号，波特率57600（默认）最后点击OK。

选中连接名称，然后点击下方Connect，QGC就会开始通过数传连接飞控。