微空无人机视觉导航教程1-飞行平台搭建

微空科技无人机视觉导航教程系列包含：

1. 飞行平台搭建

2. 飞控基础设置（Ardupilot及PX4）

3. 机载电脑环境配置（树莓派4B+T265）

4. 树莓派镜像迁移使用

5. 视觉导航设置与飞行实践（Ardupilot及PX4）

6. 双目VIO算法实现与应用（树莓派5+D435i）

7. 拓展应用案例

《飞行平台搭建篇》以 微空科技的 MVD35 飞行平台为例，介绍无人机视觉平台硬件搭建过程（MVD35 分为 T265 版 和 D435i 版，本篇统一介绍两种版本飞行平台搭建过程）

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准备内容

1. 硬件准备（微空MVD35飞行平台）

• T265 及 USB A - Micro USB 3.0 弯头数据线 （MVD35 T265版）

• D435i 及 USB A - C 3.0 弯头数据线 （MVD35 D435i版）

• 树莓派 4B (T265版)/ 树莓派5 (D435i版)（4GB RAM 版本）及 USB A - C 弯头数据线、HDMI - Micro HDMI 数据线

• 32G TF 存储卡及读卡器

• 微空 MicoAir743 飞塔套装（包含：MicoAir743飞控、蓝鸟 48K 50A 四合一电调、4G TF 存储卡、配套连接线、电源线、减震柱、电容及插头等）

• 微空 MVD35 飞行平台机架（包含：机架主碳纤板、3.5' 防护圈、脚架、T265 / D435i 固定板、电机垫片、减震柱、电池绑带、配套的螺丝螺母及铝柱等）

• 微空 MT-01P 激光测距传感器（可升级 MTF-01P 光流测距一体传感器，提供更多扩展性，本篇中使用 MTF-01P）

• 微空 TRS 2.4G遥数一体接收机 （需搭配微空TRS高频头一起使用）

• 微空 5V5A 机载电脑供电板及 USB C - C 弯头电源线

• 6S1P 1500mah 高压版锂电池

• 2004 2100KV 电机 ✖ 4

• HQprop 3.5' 正反桨 ✖ 4

2. 工具准备

• 焊接平台（包含：电烙铁、焊锡丝、助焊剂等）

• 常用螺丝刀工具、剪线钳、尖嘴钳、胶布等

飞行平台搭建

1. 安装电调

• 使用 4 颗 M3✖18mm 圆头螺丝穿过碳纤板中心 30.5✖30.5mm 孔位，螺丝头沉入孔位中

• 将 4 个 M3✖4.5mm 减震柱安装到电调并将电调装入螺丝位置，电调接线座子朝向无人机机头方向，电调背面贴近碳纤板

• 将电源电容管脚剪掉适当长度，焊接到电调电源焊盘上，注意正负极对应

• 电源线一端焊接到电调电源焊盘上，另一端焊接到 XT60 接口

2. 安装电机

• 使用 16 颗 M2✖10mm 圆头螺丝穿过碳纤板电机孔位，并将 4 个电机垫片分别固定到螺丝上

• 将 4 个电机固定到电机垫片螺丝上，电机线束沿着机臂方向，使用绝缘胶布缠紧

• 将电机线束裁剪到适当长度，焊接到电调焊盘上

• 将绝缘片安装到电调的螺丝上

3. 安装飞控

• 将 4 个 M3✖8mm 减震柱安装到 MicoAir743 飞控板上，飞控固定到电调螺丝上，飞控箭头指向机头方向，飞控正面靠近碳纤板

• 将 4 颗 M3 螺母安装到飞控螺丝上，固定住飞控与电调

• 将飞控与电调使用配套 SH1.0-8Pin 硅胶线连接

4. 安装防护圈

• 将 4 个 M3✖18mm D6 工形铝柱使用 M3✖6mm 圆头螺丝安装到碳纤板四周孔位上，螺丝头沉入孔位中

• 将 USB A - C 连接线穿过碳纤板空位，插入飞控 Type C 口

• 机架防护圈嵌入铝柱中，防护圈唇口方向一侧靠近碳纤板

5. 安装脚架

• 将 TRS 接收机卡入接收机固定位

• 将 MTF-01P 激光测距模块安装到脚架上，使用 4 颗 M2✖6mm 圆头螺丝和 M2 防松螺母固定

• 使用配套 SH1.0-4Pin 硅胶线连接 MTF-01P 激光测距模块、TRS 接收机与飞控（ MTF-01P 连接到 UART4；TRS 数传连接到 UART1；TRS SBUS 信号连接到 UART6 飞控 RC 端口）

• 使用 4 颗 M3✖16mm 圆头螺丝将脚架固定到机架上

• 将配套的 T 形天线穿过脚架天线孔，接入到 TRS 接收机 IPEX 接口上，天线另一端固定到防护圈上

6. 安装螺旋桨

• 螺旋桨有正反桨的区别，需要安装在正确位置上。将安装好的机架水平放置，机头朝前，脚架朝下，以俯视视角：左上和右下电机为顺时针转向；右上和左下电机为逆时针转向

• 按照电机转向确定各个位置上对应的螺旋桨

• 将 HQprop 3.5' 正反桨中心孔插入对应电机轴上，确认电机转动时向下吹风，桨叶上印字母部分为上方

• 将螺旋桨固定孔对准电机孔位，使用 8 颗 M2✖8mm 圆头螺丝固定螺旋桨

• 关于电机转向测试及修改电机转向，《飞控基础设置篇（Ardupilot及PX4）》将会具体介绍，本篇中直接按照正确方向安装好螺旋桨即可

7. 安装视觉传感器（根据不同版本选装 T265 或 D435i ）

MVD35-T265 版

• 将 4 个 M3✖4.5mm 减震柱安装到 T265 固定板上

• 使用 2 颗 M3✖6mm 圆头螺丝将 T265 安装到固定板上，固定板靠近 Micro USB 口一侧

• 使用 2 颗 M2.5✖12mm 圆头螺丝将 T265 整体固定到碳纤板机头孔位，T265 镜头朝前，Micro USB 口朝右

MVD35-D435i 版

• 将 2 个 M3✖4.5mm 减震柱安装到 D435i 固定板上

• 使用 2 颗 M3✖6mm 圆头螺丝将 D435i 安装到固定板上

• 使用 2 颗 M2.5✖12mm 圆头螺丝将 D435i 整体固定到碳纤板机头孔位，D435i 镜头朝前，Type C 口朝右

8. 安装树莓派

• 将 2 颗 M2.5✖12mm 圆头螺丝和 M2.5 螺母固定到碳纤板孔位上

• 将 TF 卡插入树莓派卡槽

• 将树莓派安装到碳纤板上 M2.5 螺丝位置，并使用配套的 M2.5✖25mm 铝柱进行固定

• 将连接飞控的 USB A - C 弯头数据线插入树莓派 USB 口

9. 安装供电板

• 使用 4 颗 M2.5✖6mm 圆头螺丝将供电板固定到树莓派铝柱上

• 插入 USB C - C 弯头电源线连接供电板和树莓派

• 连接视觉传感器与树莓派（T265 版 使用 Micro USB - USB 3.0 弯头数据线连接；D435i 版 使用 USB A - C 3.0 弯头数据线连接）

• 电池绑带穿过供电板并将电池固定到供电板上方

• 将电调供电口插入稳压板，电池插入稳压板即整机上电

飞行平台概览

MVD35-T265

• 整机重量：约 645 g

• 轴距：152mm

• 悬停续航（载荷正常工作）：约 13 min

MVD35-D435i

• 整机重量：约 660 g

• 轴距：152mm

• 悬停续航（载荷正常工作）：约 12 min

至此飞行平台搭建完成，后续内容请参考微空科技无人机视觉导航教程系列《飞控基础设置篇（Ardupilot及PX4）》