Ardupilot飞控-数传配置使用教程

以下说明均基于微空数传的默认出厂设置，波特率为57600，双工模式，上电自动配对连接（绿灯常亮）。

Mission Planner地面站软件官方下载

步骤一：飞控连接数传

连接微空数传到Ardupilot飞控的数传端口上，通常是TELEM1/SERIAL1，当然其它空闲串口也可以使用，Ardupilot飞控所有串口的功能都可以自定义设置。注意数传Rx需要连接飞控Tx，Tx连接Rx。

在Pixhawk2.4.8或Pixhawk6飞控上，可以用购买数传时附送的线材直接连接。

注意，LR900系列和LR24系列数传的接口线序定义不一致，需要区分，具体参考对应产品说明手册：

• LR900数传电台用户手册
• LR24数传电台用户手册

步骤二：配置飞控

飞控通过USB连接到电脑，打开Mission Planner地面站软件并连接飞控。

当数传连接到飞控的TELEM1/Serial1端口时，需要配置飞控的Serial1参数。在全部参数树页面找到SERIAL1参数并修改为以下数值：

• SERIAL1_BAUD = 57 (57600)

• SERIAL1_PROTOCOL = 2 (MAVLink2)

最新版MP地面站（1.3.81）也可以在SETUP->SerialPorts页面直接设置端口参数。

步骤三：数传接入电脑

另一个数传通过Type-C数据线连接到电脑。注意LR900和LR24默认模式下并不需要区分天空和地面端。

第一次使用时需要先安装驱动，windows系统安装CP2102驱动可以参考这篇教程：

CP2102驱动安装教程 （Windows）

驱动安装成功后，可以在设备管理器中的端口选项下看到CP210x设备和系统分配的端口号，如下图中为COM7。

步骤四：MP地面站通过数传连接飞控

打开Mission Planner地面站软件，界面右上角先选择数传的端口号，波特率57600，然后点击CONNECT。

一切顺利的话将会成功连接，地面站开始读取飞控参数，大约数秒内可以读取完毕。

连接成功后，右上角点击“链接状态”，可以看到飞控回传数据量（默认参数下1-2K/s左右），和通信质量（丢包率）等参数。

常见问题

1. 数传连接慢，数据延迟高（飞控动一下过几秒姿态球才会有反应）。

这是由于飞控回传数据量超过数传的传输速率上限所导致的。

LR900-F数传默认模式下上行速率最大2.1K/s（FHSS模式下行速率可以达到3.2K/s），普通飞控Ardupilot固件配合MP地面站默认设置下回传数据量在1K/s左右，可以满足要求，但某些板载3个IMU的飞控如雷迅之类的默认回传数据量会大许多，就会导致此类现象。

可以在Mission Planner上修改一个设置来解决这个问题。

在CONFIG-Planner页面中，找到遥测速率选项设置，将Sensor一项由默认值2改为1，即可解决。

还有另外一种情况，比如当飞控其它串口接入了mavlink设备，并且触发了mavlink路由转发，也会导致飞控回传数据量变大很多。需要在MP设置关闭接入mavlink设备那一路串口的转发功能: Serialx_option设置为1024（Don't forward)。

2.  MP上点击连接后，地面站可以收到飞控数据，姿态球也会发生变化，但是一直卡在读参数界面。

分两种情况，如果是读参进度条完全不动，说明是串口硬件上数传Tx到飞控Rx那一条线路出现问题，需要检查一下接线或者飞控插针是否正常。如果进度条可以动但是非常慢，那还是数据传输堵塞造成的，参考上一条说明来解决。