PX4飞控常见问题

PX4固件使用ELRS接收机

ELRS接收机使用CRSF协议，在PX4-Autopilot开源飞控固件中使用ELRS接收机需要进行一定的配置，硬件连接及参数的设置过程如下：

1.飞控与接收机连接

• ELRS接收机连接到飞控通常需要四根连接线，分别是 GND 5V Tx 与 Rx，将接收机上这四个焊盘或座子通过连接线连接到飞控上RC接口

注意：

• 1.飞控与接收机的 Tx 和 Rx 要对接；
• 2.接座子注意垂直插拔，避免座子内针脚被插弯，焊接连线确认牢固且套上热缩管固定好避免短接；
• 3.有些接收机的手册或示意图为了方便介绍，直接标注的 Tx 和 Rx 便是反的，这会引起不必要的麻烦，建议如果识别不上，可以考虑对调一下 Tx 和 Rx 试试

2.遥控器与接收机对频连接

• 不同遥控器和接收机参考对应产品说明书进行对频，对频连接成功后，接收机指示灯长亮，遥控器上显示接收机回传信号强度

3.设置PX4飞控参数

• 在 PX4 参数界面搜索 RC_INPUT_PROTO ，将该参数设置为 CRSF

• 清除搜索的参数，并在 Serial 参数栏下，将 RC_PORT_CONFIG 设置为 Radio Controller ，其它 RC_XXX_PRT_CFG (XXX代表不同协议)参数全部设置为 Disabled （即使你使用的是 CRSF 也要将对应的 RC_CRSF_PRT_CFG 设置为 Disabled，否者将无法识别遥控器信号） 如下图所示，红色框选的参数设置与图中一致（由于不同版本参数可能不同，没有找到的参数可以不用管也不用设置）

4.遥控器校准

• 设置完飞控参数后，重启飞控

• 进入遥控器界面，拨动摇杆或开关，可以看到右边的 Channel Monitor 中对应的通道数值随着实际操作而变化

• 点击 校准 按钮并按照指示进行校准