飞控固件烧录教程(Ardupilot/PX4/Betaflight/INAV)
视频教程：如何给H743飞控烧录Ardupilot PX4 INAV Betaflight等开源固件
MicoAir743是由微空科技设计并生产的一款高性能飞控，采用480M主频的STM32H743主控，BMI088&BMI270双IMU，并板载DPS310气压计和IST8310磁力计。
MicoAir743支持四种开源飞控固件：Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV。
飞控可以随意更换烧录四种固件，不同固件的烧录方式有些许差别，也有共同之处，下面介绍这四种开源固件在微空MicoAir743飞控上的烧录方式，也同样适用于其它型号如MicoAir405v2和MicoAir405Mini等等。
注意STM32的DFU模式是固化在ROM里的，不会丢失，所以不管什么情况下都不会刷成砖，可以放心大胆烧录。
相关软件工具
- zadig-2.8 （用于安装DFU驱动）
- STM32CubeProgrammer （ST的官方烧录工具，可用于飞控的Bootloader和固件烧录）
- betaflight-configurator （Betaflight飞控的调参软件）
- Mission Planner（Ardupilot飞控的地面站软件）
- QGroundControl（PX4飞控的地面站软件）
- inav-configurator（INAV飞控的调参软件）
微空飞控固件下载
（仓库只提供旧版本固件，最新版本需要到开源飞控官网下载，或飞控调参软件在线烧录）
Ardupilot从4.5.0版本开始官方支持MicoAir405v2，从4.6.0版本开始支持MicoAir405Mini/743/743v2，可以到Ardupilot官网直接下载各种机型的固件：
https://firmware.ardupilot.org/
旧版本固件可以到我们的Github仓库或者Q群下载，详情见飞控对应手册。
也可以使用自定义固件功能，根据自己的需求在线定义固件功能并下载回本地。
https://custom.ardupilot.org/add_build
飞控进入DFU模式并安装驱动
准备好一个MicoAir743飞控和USB-Type-C数据线。
先按下飞控USB接口旁的BOOT按钮，再插入USB数据线连接电脑。待飞控上电2秒后即可松开按钮。
打开zadig-2.8，Options菜单栏里勾选List All Devices。
点开设备列表，选择DFU in FS Mode, 若飞控主控是STM32F405，则可能显示的是STM32 BOOTLOADER。如果找不到这一项，请确认飞控插入USB前BOOT按钮处于按下状态，或者检查一下USB数据线是否能正常工作。
点击“Install Driver”，安装WinUSB驱动。
等待几分钟，驱动安装完成。此时打开windows设备管理器，可以找到”DFU in FS Mode”设备，说明成功识别到飞控DFU了。
飞控进入DFU模式后，开始按照下面的说明来烧录各类固件。
Betaflight固件烧录
打开betaflight-configurator，右上角应该会显示“DFU-DFU in FS Mode“，说明成功识别飞控。
在板子列表中找到MICOAIR743， 点击右下角Load Firmware[Online]，下载固件完毕后，再点击左边的Flash Firmware, 软件将会开始烧录固件到飞控。
或者你也可以烧录本地固件文件，点击Load Firmware[Local], 选择电脑上的Betaflight固件文件，再点击Flash Firmware, 烧录固件到飞控。
INAV固件烧录
INAV至8.0RC3版本起修复了长久以来存在的TF卡识别问题，建议刷8.0-RC3以及之后的版本，需要使用8.0版本的INAV-configurator.
打开INAV-configurator，右上角应该会显示“DFU“，说明成功识别到飞控（已进入DFU模式）。
打开Firmware-flasher页面，左上角选择板子型号：MicoAir743/MicoAir405v2等，下拉框中选取要烧录的固件版本。
（注意MicoAir405v2/MicoAir743均不能用此种方式烧录7.1.2固件，该版本的在线固件存在bug)
右下角选择“Load Firmware[Online]”下载固件，也可以选择“Load Firmware[Local]"加载本地固件，然后点击“Flash Firmware"将固件烧录进飞控。
Ardupilot固件烧录
Ardupilot固件烧录分两种情况：
1. 飞控板未烧录过固件或者当前运行的不是Ardupilot固件
需要用inav-configurator或者STM32CubeProgrammer烧录整合了bootloader的xxx_with_bl.hex文件。烧录过程可能会持续数分钟。
下载with_bl.hex固件回本地
使用STM32CubeProgrammer烧录.hex固件
下载安装STM32CubeProgrammer并打开，先确认飞控已进入DFU模式，然后在软件界面右上方选择“USB”连接方式，再点击右侧的刷新按钮，顺利的话将会识别到USB1，再点击Connect连接飞控。
左上方点击Open file，选择本地的xxx_with_bl.hex文件，然后点击Download，等待数分钟后完成烧录。
2. 飞控板已经运行了Ardupilot固件
这个情况下可以直接在Mission Planner上加载.apj文件并烧录到飞控。
飞控先断开与电脑的连接，再打开Mission Planner地面站软件，进入到Install Firmware界面，点击Load custom firmware，选择本地的.apj固件文件。
数秒后MP读取固件完毕，弹出提示框，提示点击OK后再插入飞控板。
点击OK后，再用usb数据线连接飞控到电脑，Mission Planner将会自动识别飞控并开始写入固件，大约十秒左右可以烧录完成。
PX4固件烧录
如果飞控板原先运行的不是PX4固件，那么需要先烧录PX4的Bootloader。
飞控进入DFU模式，打开STM32CubeProgrammer软件连接飞控。
第一次烧录PX4固件时最好先重置全部Flash，点击主界面左下角的橡皮擦按钮即可。
点击Open file打开本地的xxx_PX4_bootloader.elf或者bootlaoder.bin文件（注意elf文件不能有中文路径），再点击Download，Bootloader文件由于体积很小烧录速度会比较快，一般1-2秒可以烧录完成。
烧录完成后飞控断开USB连接。
打开QGroundControl地面站软件，切换到Firmware页面，按照页面提示，用usb数据线连接飞控（注意这里不需要按boot按钮）。
接入飞控后QGC自动识别，会弹出设置选项。勾选“高级设置”，下方选择“自定义固件”，再点击OK。
在弹出的文件浏览界面选择下载回来的“xxx.px4”固件文件，点击打开，QGC开始将该固件烧录到飞控，大概会花费10秒左右。烧录完成后飞控自动重启且QGC会自动连接飞控。
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