NxtPX4v2飞控用户手册

NxtPX4v2是一款采用STM32H743VIH6主处理器和双BMI088 IMU传感器的高性能开源飞控,由微空科技生产并销售，设计迷你小巧，安装孔间距为标准的20*20mm，可以在大多数小型穿越机机架上安装，非常适合科研与高校教学使用。

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硬件特性

• 主控：STM32H743VIH6, 480MHz, 2MB Flash
• 陀螺仪&加速度计：BMI088/BMI088 双IMU
• 气压计： SPL06
• 磁力计： 无
• 7x UART
• 8x PWM (1-8路支持DShot/BDShot）
• 1x I2C
• 1x SWD
• TF卡槽
• 两路BEC输出 5V/2.5A 12V/2.5A

物理特性

• 定位孔间距20 * 20mm，直径3mm
• 飞控板整体尺寸： 27 * 32 * 8mm
• 飞控板重量：6.5g
• NxtPX4v2 3D模型(step)

Ardupilot串口映射

• SERIAL0 -> USB
• SERIAL1 -> UART2
• SERIAL2 -> UART4
• SERIAL3 -> UART1 (GPS)
• SERIAL4 -> UART3 (VTX-HD)
• SERIAL5 -> UART7 (ESC Telemetry)
• SERIAL6-> UART5 (RCIN)
• SERIAL7 -> UART8

PX4串口映射

• TELEM1 -> UART2
• TELEM2 -> UART4
• TELEM3-> UART7 (ESC Telemetry)
• TELEM4 -> UART8
• GPS1 -> UART1
• GPS2 -> UART3
• RC -> UART5

飞控接口说明图

注意：

• UART8在PX4固件中映射是TELEM4
• SBUS和ELRS接收机通常接入到RC口（UART5），SBUS只需要接一根信号线到RX6引脚，TX6不用接。不过对于H743而言，接收机实际上可以接入到任意一路串口。
• VBAT为电源输入接口，支持3-6S电压（11.1-22.2V), 其它引脚均不能接入高电压，否则直接烧毁飞控。

飞控接线示意图

飞控固件

NxtPX4v2官方支持Ardupilot、PX4种开源飞控固件

Ardupilot固件

NxtPX4v2飞控已加入Ardupilot官方支持列表（4.6.0版本起）

• 官方固件下载：
  ArduPilot Firmware Download
• 在线自定义固件：
  ArduPilot Custom Firmware Builder

PX4固件

NxtPX4v2在PX4中的Target名为hkust_nxt-dual。

Bootloader编译命令

make hkust_nxt-dual_bootloader

固件编译命令

make hkust_nxt-dual_default

PX4固件编译官方教程

FAQ常见问题

1. NxtPX4v2飞控无法识别罗盘
NxtPX4v2禁止通过USB口给外设供电，因此如果要连接电脑和QGC地面站，需要先用电池给飞控上电，再连接USB，才能正常识别外部罗盘传感器（通常在GPS模组上）。如果上电顺序不对，罗盘上电前飞控就已经完成了初始化，会导致飞控无法识别到罗盘。

2. QGC地面站软件上飞行仪表盘看起来和飞控方向相反