菜单

MicoAir743-AIO-35A一体飞控用户手册

MicoAir743-AIO-35A一体飞控

MicoAir743-AIO-35A是由微空科技设计并生产的一款高性能高集成一体飞控，采用480M主频的STM32H743主控，BMI088+BMI270双IMU，板载DPS310气压计，并集成了4路35A 32位AM32开源电调。

板子仅重10g，尺寸小巧易集成，极其适合2-4寸微型FPV和圈圈机。

官方支持Ardupilot、PX4、Betaflight、INAV四大开源飞控固件。

电调采用开源AM32固件，支持DShot，双向DShot，串口回传等高级特性，可以使用网页工具配置电调参数。

飞控购买

微空科技企业店

飞控特性

主控：STM32H743VIH6, 480MHz, 2MB Flash
陀螺仪&加速度计：BMI088+BMI270 双IMU
气压计： DPS310
磁力计：无板载磁力计，可外接
OSD：支持DJI O3/O4/O4 Pro直插（注意当前PX4固件暂不支持DJI OSD）
7x UART
8x PWM (均支持DShot和双向DShot，视飞控固件而定）
1x I2C
1x SWD
TF卡槽
LED灯带接口 x1
蜂鸣器接口 x1
两路板载BEC 5V/2A 9V/2A
电源输入支持3-6S（8.5-27V)

电调特性

主控：AT32F421
固件：AM32_MICOAIR_743_AIO_F421_2.17
PWM频率：48KHz
电调协议：DShot300/DShot600 支持双向DShot和串口回传
持续工作电流：单路35A，共4路
电调配置网页工具链接

注意当前仅Beteflight/INAV/Ardupilot固件支持电调直通配置功能，PX4暂不支持（PX4可以使用命令行或者在QGC地面站上直接修改电机转向）。
其中Ardupilot固件需要进行一定参数设置才能开启该功能，步骤较为复杂，且有一定概率读取失败，需要配置电调参数和升级固件建议先给飞控烧录BF或INAV。

电压电流采样

MicoAir743-AIO-35A集成了电流计和电压采样电路，对于不同的飞控固件，其电压电流采样参数均有所区别，具体如下所示：

	Ardupilot	PX4	Betaflight	INAV
Voltage Factor	21.12	21.12	211	211
Current Factor	14.14	14.14	707	707

尺寸参数

定位孔间距25.5 * 25.5mm，直径3mm
整体尺寸： 36 * 36 * 8mm
重量：10g

Ardupilot串口映射

SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1 (MAVLink2, DMA-enabled)
SERIAL2 -> UART2 (O3图传接口)
SERIAL3 -> UART3 (GPS, DMA-enabled)
SERIAL4 -> UART4 (MAVLink2, DMA-enabled)
SERIAL5 -> UART6 (接收机)
SERIAL6-> UART7 (电调回传串口，内部连接)
SERIAL7 -> UART8 (DMA–enabled)

PX4串口映射

ttyACM0 -> USB
ttyS0 -> TELEM1 -> UART1
ttyS1 -> TELEM2 -> UART2
ttyS2 -> GPS1 -> UART3
ttyS3 -> TELEM3-> UART4
ttyS4 -> RC -> UART6 (接收机)
ttyS5 -> ESC(URT6) -> UART7 (电调回传串口，内部连接)
ttyS6 -> TELEM4 -> UART8

飞控接口说明图

注意：

SBUS和ELRS接收机通常接入到RC口（UART6），SBUS只需要接一根信号线到RX6引脚，TX6不用接。不过对于H743而言，接收机实际上可以接入到任意一路串口。
VBAT为电源输入接口，支持3-6S电压（11.1-22.2V), 其它引脚均不能接入高电压，否则直接烧毁飞控。

飞控接线示意图

安装说明

AIO一体板通常以45°角安装于机身，板上箭头朝机头，有箭头的一面朝天空，即为默认的正方向。

另外开源飞控均可以配置方向，如果反装板子，修改IMU方向参数即可，具体方法可查看开源固件官网wiki。

飞控固件

MicoAir743-AIO和MicoAir743相比，删减了模拟OSD芯片和磁力计芯片，增加了蜂鸣器和LED灯带接口，如果无需使用蜂鸣器，可以直接刷MicoAir743的固件。

注意，Betaflight和INAV即使是MicoAir743的固件，也已经预留了蜂鸣器和灯带接口配置，且和743-AIO中的设计匹配，所以直接刷MicoAir743固件到743-AIO可以正常使用所有功能。

Ardupilot和PX4若有蜂鸣器使用需求，可以单独下载我们编译好的AIO固件，注意这两种固件暂不支持灯带功能。

AIO固件可到微空Github仓库下载或者飞控交流群下载。

各大开源飞控项目已经添加对MicoAir743-AIO一体飞控的支持：
Ardupilot(已支持 4.6.0版本起），固件Target:MicoAir743-AIO
PX4(已支持 1.16.0版本起），固件Target:micoair_h743-aio
Betaflight（直接刷MicoAir743，没区别）
INAV（已支持 8.0版本起），固件Target:MICOAIR743AIO

以下是MicoAir743的固件说明

Ardupilot固件
MicoAir743飞控已加入Ardupilot官方硬件支持列表（4.6.0版本起）: Ardupilot源代码，可以直接在官网下载固件或者使用Mission Planner地面站软件给飞控升级固件。