Ardupilot飞控固件常见问题

如何导出/加载/保存飞控参数

打开MissionPlanner地面站软件，切换到配置->全参数列表界面。
右侧按钮：

• Save to flie： 可将当前飞控的参数导出并保存到电脑本地
• Load from file: 可将电脑本地的飞控参数文件导入到飞控
• Write Params: 当修改某个飞控参数后，点击该按钮将参数写入到飞控并保存

如何关闭解锁检查

默认情况下Ardupilot固件会开启绝大部分解锁检查，这样会导致在许多情况下无法正常解锁飞控，可以适当关闭一些检查项。

在MP的全部参数列表中找到ARMING_CHECK参数，点击Set Bitmask进行设置。

通常建议只需要勾选几个必要检查，比如Barometer, INS等等。

飞控无法解锁

当通过遥控器或者地面站执行解锁操作或者命令时，飞控无法解锁。
此时地面站上的消息界面以及Hud界面上均会显示禁止解锁的消息提示：“PreArm:XXXXXX”，如下图所示：

如果没有看到此消息，那么说明并没有解锁指令下达给飞控，请先检查遥控器操作是否正确。

常见的禁止解锁消息提示及其原因和对应解决方案：

• PreArm: Motors: Check frame class and type
  原因：未设置机架类型
  解决方案： 在MP的设置界面上设置机架类型参数
  

• PreArm: GPS1: Bad fix
  原因：当未关闭GPS信号检查，且又在GPS未定位或者不存在的情况下尝试解锁。
  解决方案： 1. 在室外空旷地搜星完毕，再尝试解锁； 2. 关闭GPS信号的解锁检查

• PreArm: Need Position Estimate
  原因：这因为在定点模式下(如Loiter、PosHold)执行解锁操作，但此时飞控不存在正确的传感器数据来源，如GPS未完成定位，EKF设置了数据源但不存在该传感器，又或者未设置正确的数据源等等。具体的原因可能会很多，需要仔细分析。
  解决方案：如果飞控接入了微空光流如MTF-01，在定点模式下起飞出现此报错，先检查飞控是否已经读到传感器数据，其次EK3_SRC参数已经正确设置。如果按照微空的教程设置了EKF数据源切换功能,请检查当前已经切换到了光流数据源（MP地面站消息界面会有消息提示）。

• PreArm: AHRS: EK3 sources require GPS
  原因：当EK3数据源设置了使用GPS（通常是默认值），又在没接入GPS时尝试解锁，会出现该提示。
  解决方案： 1. 正确接入GPS； 2. 如果确定无GPS接入，又需要在定点模式下解锁（比如使用光流等传感器），那么要修改EK3_SRC参数，取消使用GPS作为EK3数据源。

飞控已解锁但电机没有反应/不转

这通常是由于电调不识别飞控输出的信号类型所导致。

如果使用了蓝鸟电调，请先将飞控电调信号类型设置为Dshot300，如下图所示：

如果使用的是一些传统电调，由于此类电调通常只能识别PWM信号，请检查飞控电调信号类型是否已经设置成了Standard(PWM)。

如何设置DJI天空端OSD（O3/vista/O4)

OSD_TYPE = 5
Serialn_Baud = 115200
Serialn_Protocol = 42 (MSP_DisplayPort)
MSP_OPTIONS = 4 (Enable_BTFLFonts)
n取决与DJI天空端接到哪一路串口上，比如MicoAir743飞控的天空端接口是Serial2，因此这里需要配置Serial2的参数。

Ardupilot开启双向DShot功能

双向DShot功能默认是不开启的，开启后主要可以让飞控实时获取当前电调转速值，以实现RPM滤波功能。
另外双向DShot功能同时需要电调支持，BL32/AM32/Bluejay电调固件可以支持，BLS以及各类闭源电调基本都不支持。

• 首先确认当前电调协议设置为DShot300/600，推荐是DShot300，搜索MOT_PWM_TYPE参数并设置为DShot300。

• 找到 SERVO_BLH_BDMASK 参数，并选择使能通道，通常是1-4，微空743飞控1-8通道均可支持双向DShot功能。

• 飞机或者飞控重新上电，此时解锁并轻推油门，MP地面站上可以观察电调实时输出的转速值。
  

Ardupilot使用Lua脚本自定义控制RGB灯带

视频教程： https://www.bilibili.com/video/BV1mz4tzCEaW

Ardupilot开启串口透传功能（Serial Passthrough）

Ardupilot串口透传的官方介绍：https://ardupilot.org/copter/docs/common-serial-passthrough.html#serial-passthrough

飞控会对串口的数据进行协议解析，而当开启串口透传功能后，消息数据会直接通过串口转发而不做任何解析。即串口设备可通过飞控作为桥接，实现电脑上位机对GPS，光流，测距仪等外设进行直接调试，此处以Ardupilot固件（Copter4.6.3）的飞控开启串口透传连接光流测距模块为例。

• 在飞控通过USB线连接Mission Planner后，选择 CONFIG → Full Parameter List

• 在参数表里找到并点击 SERIAL 一项

• SERIAL_PASS2 的参数值即为外设实际上连接的串口号
  

• 修改 SERIAL_PASS2 的参数值为4（此处飞控为MicoAir743v2-AIO-45A，Serial4连接的外设为MTF-02光流测距一体传感器）

• 点击 Write Parames 写入参数后，再点击右上角的 DISCONNECT 断开连接（注意不可以断开飞控和电脑的接线）

• 打开微空助手，找到Ardupilot的COM端口号（此处Windows给飞控分配的端口号为COM16），设置好波特率后点击连接，MTF-02光流测距传感器识别完成，串口透传成功

Ardupilot开启电调桥接功能

Ardupilot电调桥接的官方介绍：https://ardupilot.org/copter/docs/common-blheli32-passthru.html
电调桥接功能允许在电调保持与飞控连接的情况下，使用运行在电脑上的相应BLS/AM32等配置器，对 BLS/AM32/BlueJay等电调进行配置和操作，此处以Ardupilot固件（Copter4.6.3）的飞控开启电调桥接连接AM32电调的Web配置器为例。

• 在飞控通过USB线连接Mission Planner后，选择 CONFIG → Full Parameter List

• 在参数表里找到并点击 SERVO 一项
  

• 将 SERVO_BLH_AUTO 参数值设为1，将 SERVO_BLH_MASK 参数值设为15（此处机架类型为四旋翼，Channel1~4为四路电机输出），点击右侧 Write Params 写入参数

• 选择 SETUP → Mandatory Hardware → ESC Calibration

• 将电调协议设置为 Dshot300（注意：必须为Dshot协议）

• 重启飞控并关闭Mission Planner，使用电池给电调供电（微空AIO可不用电池供电，仅USB供电下就可以完成这一系列操作）。

• 使用 USB-Type-C 口的线连接飞控，打开本地电调配置器，或Web电调配置器。（此处使用AM32的Web配置器）

• 点击Port select，在弹出的窗口中选择飞控的端口号（此处飞控的端口号为COM16）

• 选择好端口后点击 CONNNECT，Web版配置器识别电调完成，桥接成功