Ardupilot开源飞控固件基础配置教程

一. 设置机架类型

• MicoAir743飞控首次使用时需要先设置机架类型，默认为未定义。
• 在电脑上打开Mission Planner地面站软件，使用usb连接飞控。在Frame Type页面需要先选择Frame Class如四轴、六轴、八轴等，然后再选择Frame Type如十字型、X型、H型等等。最常使用的是四轴X型，如下图所示：
  

二. 设置电调信号类型

Ardupilot固件支持多种电调通信协议，如PWM（默认），OneShot，DShot（推荐使用DShot300）等等。DShot为数字协议信号，可以精确传递控制指令，无需再进行电调信号校准。

如果使用飞塔套装里的蓝鸟电调，则必须要设置为DShot300/600，否则无法驱动电机。

三. 设置电机顺序

调整顺序

对于不同的机架类型，飞控严格指定了输出信号通道与实际电机的对应关系，飞控装机使用时，需要用户根据机架类型以及电调连接方式来调整电机顺序。详细信息可参阅 Ardupilot官方Wiki。

验证顺序

• 调整好电机顺序之后，可以通过Mission Planner地面站提供的电机测试功能来测试验证顺序是否正确。
• 注意测试前务必要卸下螺旋桨。
  

四. 修改电机转向

在验证电机顺序时，可以检查出电机转向是否正确：在测试电机顺序步骤，同时注意电机转动方向是否符合图示：1、2号电机逆时针转动，3、4号电机顺时针转动。如果有某个电机的转动方向和预期不一致，则需要修改。

• 修改电机转向有两种办法，一种是物理上调换电机连接至电调的三根线其中任意两根的顺序，另一种办法则是软件上修改电调方向参数。

• 修改SERVO_BLH_AUTO为1（Enabled), 并设置SERVO_BLH_MASK为15（使能Channel1-4），写入参数并重启飞控。注意修改完电调转向后需要将这两个参数恢复成默认值，否则无法正常驱动电调。
  

• 在电脑浏览器中输入esc-configurator.com，打开网页版的电调配置工具。

• 右上角点击Open Port Selection，选择“MicoAir743”，然后点击Connect。

• 连接成功后，右下角点击Read Settings，可以读取出四路电调的配置，之后便可以在Motor Direction选项中修改电机转动方向。

五. 接收机连接与配置

1. SBUS & ELRS

• 将接收机连接至RC接口(UART6)，SBUB接收机只需连接SBUS信号线到Rx6，Tx6不用接。ELRS接收机需要交叉连接Rx和Tx，即接收机Rx接飞控Tx，Tx接飞控Rx。
• 配置SERIAL6_Protocol为23 (RCIN)，正常情况下这是默认设置。
  

接线和设置正确且接收机已对频遥控器时，摇杆通道数据将会正常显示。

六. 初始化PID参数

MissionPlanner 1.3.81版本以后提供了一个便利功能：可根据机架尺寸和电池参数，生成对应的预设的PID和滤波等参数，避免了初期繁琐复杂的调参过程。

跳转到Initial Tune Parameter页面，通常主要设置两个参数就可以：

• Airscrew size in inch ： 螺旋桨尺寸，比如常用的5寸穿越机机架，这里5寸指的便是螺旋桨尺寸，因此这里可以填入5。如果是7寸则填7，以此类推。
• Battery cellcount ：电池节数，4S电池填4，6S电池则填6

点击Calculate Initial Parameters，生成相关预设参数（大部分是滤波器参数），再点击Write to FC写入参数到飞控。

注意扫入参数完成后，需要在PID调参界面手动修改Basic Filter->Accel 值为30，如果这个数值过低可能会导致小机架定高抽搐。

七. 校准传感器

1. 校准加速度计

切换到Mission Planner的加速度计校准页面，点击Calibrate Accel：

将飞机放置水平，点击Click when Done：

之后同样根据界面提示，将飞机朝各个方向静止放置（机身左侧朝地面、右侧朝地面、机头朝地面、机尾朝地面、倒置放置），再同样点击Click when Done，最后完成校准，界面上会显示Calibration successful。

参考下面这张图片会更容易理解这个步骤：

这个过程飞机总共要朝6个方向静止放置校准，因此也被称为加速度计六面校准。

2. 校准罗盘

切换到Mission Planner的罗盘校准页面，点击左下方的Start启动罗盘校准。

注意罗盘校准过程中需要远离金属、磁铁之类的干扰源，将飞机沿着各个轴不断转动，或者在空中画八字，此时下方的罗盘校准进度条会实时刷新，直到进度达到100%，正常情况下会显示校准成功：MAG_CAL_SUCCESS，并弹出消息框提示重启飞控。

八. 校准遥控器

请先确保遥控器已经开机并正常对频接收机，且飞控已经能够正常识别到接收机信号。

PITCH反向

校准前需要先检查一下PITCH通道是否已经正确设置，将PITCH摇杆打到最下，Mission Planner界面上的PITCH值输出最大，如下图所示：

如果不是，需要先设置PITCH(RC2)通道反向：RC2_REVERSED = 1

校准通道

在Radio Calibration页面点击Calibrate Radio，启动遥控器通道校准。

开始校准后，将遥控器摇杆和通道来回数次打到极限值（上下左右），最后点击完成结束校准。

九. 设置飞行模式

Ardupilot固件默认使用通道5来切换飞行模式，可以修改FLTMODE_CH参数换成其它通道。

切换到Mission Planner的飞行模式设置页面，此处可以设置不同通道值所对应的飞行模式，通常遥控器通道开关只有3段，一般我们可以设置三种模式与开关相对应。

常用的飞行模式：

• Stabilize 自稳，最基础的飞行模式
• AltHold 定高，油门摇杆直接控制高度，油门摇杆居中时飞行高度保持不变
• Loiter 留待，定点模式的一种，仅当有GPS、光流、视觉等可以提供水平信息的传感器时可以使用
• PosHold 另外一种定点模式
• Acro 手动模式，该模式下直接控制机身角速度，机身姿态不会自动恢复水平，需要飞行员有较高的操纵水平

十. 解锁检查

第一次飞行前需要先设置解锁检查参数，否则在测试阶段飞控大概率会无法解锁。默认参数下全部解锁检查打开，要能一次性满足所有检查并不简单。

在MP的全部参数列表中找到ARMING_CHECK参数，点击Set Bitmask进行设置。

通常建议只需要勾选几个必要检查，比如Barometer, INS等等。

十一. 解锁飞行

Ardupilot的默认解锁方式为油门摇杆打到右下持续3秒，同样上锁方式为油门摇杆打到左下持续3秒（需要飞机处于落地状态）。