MicoAir-WiFi-Link 多机组网连接教程

1. STA 模式与配置准备

1.1 STA 模式说明

STA 模式下，MicoAir-WiFi-Link 作为无线客户端接入路由器。飞控通过串口与 WiFi 数传连接，地面站电脑通过 WiFi 或网线连接到同一个路由器。配置和连接操作完成后，地面站软件可通过局域网同时连接多组飞控，集群控制无人机。

通信链路示意图：

在 STA 模式下，需要提前明确 MicoAir-WiFi-Link 的以下参数：

其中，AT+TIP 是 STA 模式下最容易配置错误的参数。它必须填写地面站电脑连接当前路由器后获得的 IPv4 地址。

1.2 查看电脑 IPv4 地址

1. 将电脑连接到路由器。
2. 在 Windows 中打开命令提示符。
3. 输入以下命令：

ipconfig

4. 找到当前无线网卡的 IPv4 地址。

示例：

IPv4 地址 . . . . . . . . . . . . : 192.168.8.211
默认网关 . . . . . . . . . . . . . : 192.168.8.1

根据上面的示例，后续可以这样规划参数：

AT+MIP 必须与电脑 IP、网关 IP 处于同一网段，并且不能与局域网中已有设备冲突。

完成本步骤后，地面站电脑应保持连接在该路由器下。如果电脑切换到其他网络，或者路由器重新分配了电脑 IP，需要重新查看电脑 IPv4 地址，并同步修改 WiFi 数传的 AT+TIP。

2. 硬件连接

2.1 配置阶段连接

配置 WiFi 数传参数时，只需要使用 USB Type-C 线连接 WiFi 数传和电脑。

1. 使用支持数据传输的 USB Type-C 线连接 WiFi 数传和电脑。
2. 在 Windows 设备管理器中确认出现对应的 COM 口。
3. 若未识别串口，请先安装 CH340 驱动，或更换支持数据传输的 Type-C 线。

2.2 使用阶段接线

使用配线连接飞控和 WiFi 数传。本文默认将 WiFi 数传连接到飞控的 串口1，即 Telem1：

• GH1.25-4Pin 一端连接 WiFi 数传。
• SH1.0-4Pin 一端连接飞控 Telem1。

接线示意图如下：

注意： 配置时，要以飞控实际的串口映射关系为准。

3. 配置数传

3.1 测试 AT 通信

1. 打开串口助手软件，例如 SSCOM。
2. 选择 WiFi 数传对应的 COM 口，设置连接波特率为 115200。
3. 必须启用“加回车换行”，或确保每条 AT 指令以 \r\n 结尾。
4. 发送以下指令：

AT

正常返回：

OK

如果没有返回，请检查：

• COM 口是否选择正确。
• 波特率是否为 115200。
• 是否启用了回车换行。
• Type-C 线是否支持数据传输。

3.2 查询当前配置

发送以下指令：

AT+ALL?

该指令用于查看WiFi数传当前的工作模式、WiFi 名称、波特率、UDP 端口、本机 IP、目标 IP 等配置参数。

3.3 设置 STA 网络参数

STA 模式切换需要通过 AT 指令完成。浏览器配置页可用于修改部分 WiFi 参数，但本文流程统一使用串口助手配置，避免在首次配置时混用不同入口。

以下示例假设网络参数为：

实际配置时，请替换为当前网络中的真实参数。

设置路由器 WiFi 名称：

AT+SSID=MicoAir_5G

设置路由器 WiFi 密码：

AT+PWD=12345678

设置 WiFi 数传本机 IP：

AT+MIP=192.168.8.213

设置目标 IP，也就是地面站电脑 IP：

AT+TIP=192.168.8.211

设置网关地址：

AT+GW=192.168.8.1

设置 UDP 端口：

AT+PORT=14550

设置透传串口波特率：

AT+BAUD=115200

切换到 STA 模式：

AT+MODE=1

设置工作模式后，模块会自动重启。若修改其他参数后需要手动重启，可发送：

AT+RST

3.4 确认配置是否生效

模块重启后，重新打开串口并发送：

AT+ALL?

重点检查以下项目：

• MODE 是否为 STA。
• SSID 是否为目标路由器 WiFi 名称。
• BAUD 是否与飞控串口波特率一致。
• PORT 是否为地面站监听端口。
• MIP 是否为 WiFi 数传本机 IP。
• TIP 是否为地面站电脑 IP。
• GW 是否为路由器网关 IP。

如果地面站电脑连接了其他网络，或者路由器重新分配了电脑 IP，需要重新查看电脑 IPv4 地址，并重新设置 AT+TIP。

4. 配置飞控

飞控端需要将连接 WiFi 数传的串口配置为 MAVLink，并保证串口波特率与 WiFi 数传 AT+BAUD 一致。

4.1 ArduPilot 飞控配置

ArduPilot 飞控推荐使用 Micoconfigurator 配置。

1. 使用 USB 或其他方式连接飞控和电脑。
2. 打开 Micoconfigurator 并连接飞控。
3. 进入 设置 → 端口设置。
4. 找到 WiFi 数传实际连接的串口。

将对应串口配置为：

SERIAL1_PROTOCOL = MAVLink2
SERIAL1_BAUD = 115200

多机使用时，还需要设置飞机编号：

1. 在左侧栏点击 参数，找到参数项 SYSID。
2. 或在搜索栏中输入 SYSID_THISMAV，并将其修改为该飞机的编号。

每台飞机的 SYSID_THISMAV 不能重复。单机使用时一般保持默认值 1 即可。设置完成后，参数会自动保存，按需重启飞控，使能新参数。

4.2 PX4 飞控配置

PX4 飞控推荐使用 Micoconfigurator 配置。

1. 使用 USB 或其他方式连接飞控和电脑。
2. 打开 Micoconfigurator 并连接飞控。
3. 进入 设置 → 端口设置。

WiFi 数传连接到 TELEM1 时，可设置：

MAV_0_CONFIG = TELEM1
MAV_0_MODE = Normal
SER_TEL1_BAUD = 115200 8N1

多机使用时，还需要设置：

MAV_SYS_ID

同样地，每台飞机的 MAV_SYS_ID 不能重复。单机使用时一般保持默认值 1 即可。设置完成后自动保存参数，重启飞控，使能新参数。

5. 地面站连接

完成 WiFi 数传和飞控配置后，打开地面站软件进行 UDP 连接。

多机连接和单机连接的操作方式相同，UDP连接操作仅需一次。地面站只需要监听对应的 UDP 端口，多台飞机的数据会通过同一个 UDP 入口进入地面站，再由地面站根据不同的飞控系统 ID 进行区分。

5.1 Mission Planner

1. 打开 Mission Planner。
2. 端口类型选择 UDP。
3. 端口号设置为 14550。
4. 点击连接，等待地面站识别飞控。

5.2 QGroundControl

1. 打开 QGroundControl。
2. 进入 Application Settings → Comm Links。
3. 开启 UDP 自动连接，或手动添加一个 UDP 链接。
4. 监听端口设置为 14550。
5. 点击连接，等待地面站识别飞控。

如果地面站无法收到数据，优先检查 Windows 防火墙是否阻止了 Mission Planner 或 QGroundControl 接收 UDP 数据。

6. 多机连接示例

STA 模式适合多台飞控接入同一个路由器。多机使用时，每个 WiFi 数传模块都需要独立的本机 IP，每台飞控也需要独立的系统 ID。

6.1 多机网络规划

假设地面站电脑和三台飞机连接到同一个路由器：

三台 WiFi 数传的 AT+TIP 都填写地面站电脑 IP：

AT+TIP=192.168.8.211

三台 WiFi 数传的 AT+MIP 必须分别设置为不同地址。

多机使用时，不需要为每一台飞机分别建立地面站连接。只要每台 WiFi 数传都将 AT+TIP 指向同一台地面站电脑，并且地面站软件正在监听对应的 UDP 端口，多台飞机的数据就会通过同一个 UDP 入口进入地面站。

6.2 多机配置示例

1 号机配置示例

WiFi 数传配置：

AT+SSID=MicoAir_5G
AT+PWD=12345678
AT+MIP=192.168.8.212
AT+TIP=192.168.8.211
AT+GW=192.168.8.1
AT+PORT=14550
AT+BAUD=115200
AT+MODE=1

ArduPilot 飞控编号：

SYSID_THISMAV = 1

PX4 飞控编号：

MAV_SYS_ID = 1

2 号机配置示例

WiFi 数传配置：

AT+SSID=MicoAir_5G
AT+PWD=12345678
AT+MIP=192.168.8.213
AT+TIP=192.168.8.211
AT+GW=192.168.8.1
AT+PORT=14550
AT+BAUD=115200
AT+MODE=1

ArduPilot 飞控编号：

SYSID_THISMAV = 2

PX4 飞控编号：

MAV_SYS_ID = 2

3 号机配置示例

WiFi 数传配置：

AT+SSID=MicoAir_5G
AT+PWD=12345678
AT+MIP=192.168.8.214
AT+TIP=192.168.8.211
AT+GW=192.168.8.1
AT+PORT=14550
AT+BAUD=115200
AT+MODE=1

ArduPilot 飞控编号：

SYSID_THISMAV = 3

PX4 飞控编号：

MAV_SYS_ID = 3

地面站多机配置示例

完成多台 WiFi 数传和飞控编号配置后，地面站仍按第 5 部分的方式进行 UDP 连接。连接成功后，如果各飞机的系统 ID 不重复，地面站会自动识别并显示多台飞机。

使用 WiFi 数传在 PX4 下的四机示例：

使用 WiFi 数传在 ArduPilot 下的四机示例：

6.3 多机使用注意事项

• 每个 WiFi 数传模块的 AT+MIP 必须不同。
• 每个 WiFi 数传模块的 AT+TIP 都应设置为地面站电脑 IP。
• 每台飞控的系统 ID 必须不同。
• 地面站电脑 IP 变化后，需要重新设置所有模块的 AT+TIP。
• 建议在路由器中为地面站电脑设置固定 IP，减少后续维护成本。
• 如果多机同时接入后部分飞机无法识别，优先检查系统 ID 是否重复。

7. 常见问题排查

AT 指令无响应

• 检查 Type-C 线是否支持数据传输。
• 检查串口号是否选择正确。
• 检查波特率是否为 115200。
• 检查是否启用回车换行。

模块无法接入路由器

• 检查 AT+SSID 是否正确。
• 检查 AT+PWD 是否正确。
• 检查路由器是否允许设备接入。
• 检查模块是否已经切换到 STA 模式。

地面站没有数据

• 检查电脑 IP 是否与 AT+TIP 一致。
• 检查 AT+MIP、AT+TIP、AT+GW 是否处于同一网段。
• 检查地面站 UDP 监听端口是否为 14550。
• 检查 Windows 防火墙是否拦截地面站软件。
• 检查飞控串口协议是否配置为 MAVLink。
• 检查飞控串口波特率是否与 AT+BAUD 一致。
• 检查飞控与 WiFi 数传的 TX/RX 是否交叉连接。

修改参数后不生效

发送以下指令重启模块：

AT+RST

重启后再次发送：

AT+ALL?

确认参数是否已经保存。

恢复出厂设置

如果参数配置混乱，可恢复出厂设置：

AT+RESET

恢复出厂后，可以重新按照本文流程进行 STA 模式的配置。