微空 AI agent 智能无人机教程 1 - MVD35飞行平台搭建

微空科技 AI agent 智能无人机教程详细介绍了如何从零开始搭建你的 AI agent 智能无人机平台。该平台实现了手机和电脑通过日常通信软件控制并下达智能任务，无人机平台分析任务并执行，并将任务结果与执行报告反馈给用户等功能。更多的自定义功能也可以在该无人机平台上验证并实现。本系列教程涵盖了从无人机装配、飞行设置、机载电脑扩展到实现智能化控制的过程，教程中涉及的模型图纸、3D打印件、项目工程等都开源，可以通过教程提供的链接或 Github 仓库下载。

微空科技 AI agent 智能无人机系列教程包括：

1. MVD35飞行平台搭建
2. Ardupilot及PX4飞行设置和调试
3. 机载电脑及视觉传感器加装和环境配置（树莓派5 + Intel RealSense D430）
4. 双目 VIO 部署运行
5. AI agent 智能体接入
6. AI agent 智能任务 Skill 编写与执行测试案例

准备内容

1. 硬件清单

序号	名称	数量	备注
1	MVD35机架套件	1	套件包含：微空 5V5A 机载电脑稳压板 ×1、碳纤主板 ×1、碳纤底板 ×1、MVD35脚架一 ×2、MVD35脚架二 ×1、MVD35脚架三 ×1、电池绑带 ×1、微空 TRS接收机固定件 ×1、M3×6×20工型铝柱 ×8、M2×3.5×20圆形铝柱 ×16、M2×4×20圆形铝柱 ×4、M2×4×5圆形铝柱 ×4、M3×8圆头螺丝 ×8、M3×10圆头螺丝 ×8、M2×6圆头螺丝 ×4、M2×8圆头螺丝 ×36、M2×14圆头螺丝 ×8、M2六角螺母 ×4、电池绑带 ×1
2	MicoAir743v2-AIO-35A一体飞控	1	套件包含：MicoAir743v2-AIO飞控 ×1、4G TF存储卡 ×1、220uF高频低阻电容 ×1、XT30电源线 ×1、M2×7.5减震柱 ×4 及 配套SH1.0连接线若干
3	2004 2100KV 无刷电机	4	包含电机及桨叶固定螺丝：M2×6圆头螺丝 ×16、M2×8圆头螺丝 ×8
4	HQprop 3.5' 正反桨	4	CW×2 + CCW×2
5	微空 MTF-02P 光流测距一体传感器	1	提供基础定点悬停功能支持
6	微空 TRS 2.4G 遥数一体接收机	1	遥数一体无线链路，提供遥控器控制与数传链路，便于在调试过程中的实时数据监测。需搭配微空 TRS 2.4G 遥数一体高频头使用
7	6S1P 1500mAh 高压版锂电池	1	动力电池
8	遥控器	1	需有外部 NANO 接口
9	微空 TRS 2.4G 遥数一体高频头	1	配套微空 TRS 2.4G 遥数一体接收机使用

微空科技 MVD35 基础版包含以上 1~6 项所含硬件，装配完成并通过实飞测试，搭配 7~9 项即可“到手飞”

机架碳纤板模型与打印件下载链接见本篇教程附录

2. 工具准备

• 焊接平台（电烙铁、焊锡丝、助焊剂）
• 六角螺丝刀套装（H1.5、H2.0）
• 剪线钳、尖嘴钳、镊子

3. 装配图解概览

MVD35 基础版装配详解

1. 安装飞控

• MVD35碳纤主板机臂上有 8个 2mm孔位，用于安装机载电脑及电源稳压板，安装位置可以根据实际使用情况调整，由于后期拓展安装双目视觉传感器位于前面，我们将机载电脑及电源稳压板安装在靠后位置。

• 将 4颗 M2×14圆头螺丝穿过机臂上的孔位，并使用 4颗 M2×4×5圆形铝柱固定到碳纤主板上。

• 将 4颗 M2×7.5减震柱 安装到 MicoAir743v2-AIO-35A一体飞控上，减震柱较长的部分位于飞控正面。

  注意：飞控出厂已经装配好 TF卡，若无 TF卡，则需自行加装，便于后续的脚本存储与飞行日志记录

• 将 4颗 M2×14圆头螺丝穿过 MVD35碳纤主板中心孔位，并使用 4颗 M2六角螺母将飞控固定到碳纤板上。

  注意：MVD35中电机为倒装，所以飞控正面一侧贴近碳纤主板，背面一侧远离碳纤主板

2. 安装电机

• 将 4个电机安装到碳纤主板电机安装位上，电机线束沿机臂方向，使用 16颗 M2×6圆头螺丝固定。

• 使用 4条长 4厘米、宽 1.5厘米醋酸胶布将电机线束缠绕固定到机臂上。

• 将电机线裁剪到适当的长度，剥掉线头，焊接到 AIO板上的电调焊盘。

• 将 XT30电源线裁剪到合适长度并剥掉线头（红色线约 58mm，黑色线约 55mm）；电容引脚也裁剪到合适的长度，并焊接到 AIO板上的电源焊盘。

  注意：适当提高焊接温度，确保焊点稳固饱满，避免虚焊；尽量避免焊接过程溅锡，如有溅锡，焊接后需将溅出的锡珠清理干净，避免造成电路短路。

3. 底板部分

• 将 SH1.0-6P 转 SH1.0-4P×2 硅胶线插入 TRS接收机；SH1.0-4P 硅胶线插入 MTF-02P 光流测距一体传感器

  SH1.0 接口插入时注意垂直拔插，避免将接口内针插弯导致短路或断路，如后续遇到供电异常或数据不通问题，可以排查一下是否是接口内针插弯导致；如果有插弯的针脚，用镊子挑正后重新插入即可

  MicoAir743v2-AIO-35A一体飞控配套的硅胶线不含 SH1.0-6P 转 SH1.0-4P×2，可用配套的 SH1.0-6P 与 SH1.0-4P 硅胶线改成对应适合的线，用镊子将 SH1.0 接头固定部分挑开后可以将线头拔出后，根据使用需求组配接头和线序，具体的线序可以参考 MicoAIr743v2-AIO-35A一体飞控接线示意图

• 将 TRS接收机使用微空 TRS接收机固定件安装到 MVD35碳纤底板上，使用 4颗 M2×8圆头螺丝和 M2六角螺母固定。

• 将 MTF-02P 光流测距一体传感器使用双面背胶粘到碳纤底板上，线束穿过碳纤板上孔位，固定位置卡在微空 TRS接收机固定件凹槽上。

• 将 MVD35脚架打印件安装到碳纤底板上，使用 8颗 M3×10圆头螺丝和 M3×6×20工型铝柱固定。

  带沟槽的脚架安装在接收机一侧，其中的沟槽和通孔是接收机天线的安装位置

  两侧的脚架并不是对称的，安装的时候注意较大的一头靠近外侧，确保脚架轮廓与碳纤底板轮廓重合

• 将 16个 M2×3.5×20圆形铝柱配合 M2×8圆头螺丝安装到碳纤底板上。

4. 安装底板与电源稳压板

• 将 MTF-02P 接线插到飞控 UART4 4pin座子上；将 TRS接收机接线插到飞控 UART1/6 6pin座子上。

• 使用 16颗 M2×8圆头螺丝和 8颗 M3×8圆头螺丝将 MVD35碳纤主板和底板固定。

• 将 4个 M2×4×20圆形铝柱安装到机载电脑安装预留孔位上。

• 将飞控 XT30电源线接到机载电脑稳压板 XT30接口，并使用 4颗 M2×6圆头螺丝固定到 M2×4×20圆形铝柱上。

  机载电脑固定处所用的圆形铝柱与碳纤板连结所用铝柱有所不同，避免混用，机载电脑固定的铝柱外径更大一些

5. 安装桨叶与接收机天线

• 将一套 3.5' HQprop三叶桨安装到电机上，使用 8颗 M2×8圆头螺丝固定。

  桨叶分为顺时针桨和逆时针桨，右上和左下电机安装逆时针桨，左上和右下电机安装顺时针桨

• 将 85mm 2.4G T型天线侧着穿过脚架的通孔与凹槽，并扣紧天线与 TRS接收机上 IPEX接口。

• 使用两根扎带将 T型天线头部固定到 MVD35碳纤主板上；使用一根扎带穿过 MVD35碳纤底板将连接飞控板的硅胶线固定好。

6. 安装电池

• 将自备的电池使用电池绑带固定到机载电脑稳压板上，电池平衡头夹在电源线中间

  重心检查：将电池固定好后，用手指从底部托住碳纤板中心，整机应大致保持水平，如明显前倾或后倾，通过调整电池前后位置来校正重心

  电池推荐：6S1P 高压版锂电池

• 将电池 XT60插头插入电源稳压板上，上电启动，可以听到电机的启动音并检查飞控及其它配件指示灯状态是否正常。

飞行平台概览

MVD35 基础版

• 接口关系

  UART1 <-> TRS 接收机（数传）
  UART4 <-> MTF-02P（光流测距）
  UART6 <-> TRS 接收机（SBUS 遥控信号）

• 硬件参数

  参数	规格
  整机重量（含电池）	约 500 g
  整机重量（不含电池）	约 280 g
  轴距	138.6mm
  桨叶尺寸	3.5 inch
  悬停续航	约 13 min

附录

模型与打印件

MVD35 碳纤主板.stp
MVD35 碳纤底板.stp
MVD35 微空 TRS接收机固定件.stl
MVD35 脚架一.stl
MVD35 脚架二.stl
MVD35 脚架三.stl